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转载 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)
编写发布器节点 『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来,我们将会创建一个发布器节点("talker"),它将不断的在 ROS 网络中广播消息。 切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径下: cd ~/catki...
2017-09-08 13:27:00 576
转载 创建ROS消息和ROS服务
消息(msg)和服务(srv)介绍 消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码。 服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分:请求和响应。 msg文件存放在package的msg目录下...
2017-09-08 13:26:00 206
转载 使用rosed编辑ROS中的文件
使用 rosed rosed是rosbash的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。 使用方法: $ rosed [package_name] [filename] 例子: $ rosed roscpp Log...
2017-09-08 13:24:00 145
转载 使用 rqt_console 和 roslaunch
预先安装rqt和turtlesim程序包 本教程会用到rqt和turtlesim这两个程序包,如果你没有安装,请先安装: $ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-pl...
2017-09-08 13:23:00 144
转载 理解ROS服务和参数
本教程假设从前一教程启动的turtlesim_node仍在运行,现在我们来看看turtlesim提供了什么服务: ROS Services 服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request)并获得一个响应(response) 使用...
2017-09-08 13:21:00 201
转载 理解ROS话题
开始 roscore 首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端: $ roscore 如果你没有退出在上一篇教程中运行的roscore,那么你可能会看到下面的错误信息: roscore cannot run as another roscore/ma...
2017-09-08 13:18:00 137
转载 理解 ROS节点
先决条件 在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装: $ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 用你使用的ROS发行版本名称(例如electric、fuerte、groovy、hydro等)替换...
2017-09-08 13:15:00 265
转载 编译ROS程序包
编译程序包 一旦安装了所需的系统依赖项,我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。 注意:如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的,那么系统已经默认安装好所有依赖项。 记得事先source你的环境配置(setup)文件,在Ubuntu中的操作指令如下: $ s...
2017-09-08 13:12:00 222
转载 创建ROS程序包
一个catkin程序包由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。 程序包必须包含一个ca...
2017-09-08 13:08:00 155
转载 计算MIPI DSI数据速率的方式,以及如何配置时钟clk的方式
[DESCRIPTION] 计算DSI数据速率的方式,以及如何配置时钟clk的方式 [KEYWORD] dsi、data rate、mipi clk [SOLUTION] 1、DSI vdo mode下的数据速率data_rate的大致计算公式为: Data rate= (H...
2017-09-08 11:20:00 3775
转载 ROS文件系统介绍
预备工作 本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装: $ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 将<distro>替换成你所安装的版本(比如Jade、Indigo、hydro、g...
2017-09-07 10:39:00 217
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