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从步进电机驱动IC的角度看步进电机,归纳相关知识点。
一、单极性与双极性电机:
单极性电机,由单极性IC驱动。其一端接Vcc,另一端由IC控制连接或断开。
而双极性电机,由双极性IC驱动。双端都由IC控制。
二、单极性电机的内部结构:
连线图 | 说明 | 引线标识 | |
---|---|---|---|
5线制 | 所有绕组短连,外接Vcc | 一般中心头:黑/白色 | |
6线制 |
| 中心头:黑色、白色。 | |
8线制 | 每个绕组一条线为纯色,一条线为斑纹线。可以把所有斑纹线连在一起,组成5线制。 |
三、双极性电机的内部结构:
其内部连线图见下:
四、驱动方式:
分类:
驱动方式 | en | 说明 |
全步驱动 | full stepping | 每次对单或双绕组上100%电流,使电机轴整步转动。 分两种: ⑴1-1 phase,每节拍对一个绕组上电 ⑵2-2 phase,每节拍对两个绕组上电 |
半步驱动 | half stepping | 1-2 phase:对1-1 phase与2-2 phase的混合,一步对单绕组上电,下一步对双线组上电。 |
细分驱动 | micro stepping | 调节每绕组PWM宽度,进而调节绕组电流,使绕组电流逐步增加/减小,磁场驱动电机轴微步转动。 W1-2 phase=1/4步, 2W1-2 phase =1/8步,4W1-2 phase=1/16步,8W1-2 phase=1/32步 16W1-2phase=1/64步, 32W1-2 phase=1/128步 |
下图为半步驱动时,绕组的输出电流与电机运转详图:
五、关于微步驱动:
1、微步驱动,会造成每步输出力矩下降:
细分为1/16时,输出力矩降至full step的9.8%,1/32时,降至4.91%,到1/128时,降至1.23%。
2、这样带来问题,极细细分微分驱动时(如1/128),输出力矩很小,无法克服电机、机械结构阻力,仍然以较高细分如(1/32)运行。既:累积多步,跳一步。
有文献指出,极细微分并不能带来比1/16,1/32微步更高精度,而且在减小噪声、低速运行方面,也没有更进一步的改善。
3、微步驱动的最大好处:⑴低噪声。⑵低速运行,共振可能性更低。
六、衰减模式(decay mode):
由于电机为感性负载,在快速通断时时,会引入反生电动势,必须考虑其泄放途径。
有两种基本衰减模式:
⑴慢速衰减:只source极关闭,绕组短路放电。
⑵快速衰减:关闭source、sink极,线组对负电机电源放电。
为使电机驱动电流更加理想化,一般电机驱动IC,都使用混合衰减模式:先快速衰减,再慢速衰减。而且可以调整快速衰减→慢速衰减的切换时间点,以达到波形更精细的控制。
七、同步检波(synchronous recification)
在反向电流泄放路径,都要经过两个肖特基二极管。其压降会造成芯片内部很大功耗。
通过在反向放电时,打开肖特基二极管并联的MOS管,可以使电流走MOS管旁路,这样,减小芯片功耗。