字符设备驱动理解

设备驱动的含义

    C库中通过open/read/write/seek等来操作文件，所谓字符设备驱动，简单来说就是实现这几个函数的具体内容，linux能把设备抽象为文件，用户调用open/read/write/seek对抽象的文件进行操作就可以操作实际硬件设备（或抽象的设备）。所以字符设备驱动的重点，在于编写内核空间的open/read/write/seek等函数。

    可见，字符设备并不是一个完整的main函数，其框架更像是一个支持fileOperations的lib。用户空间通过系统调用（int 80，软中断）来使用这个lib，lib之间的调用通过内核符号表来完成解析。

内核编程与驱动开发的关系    

    驱动开发是内核编程的一种，内核编程包括的范围很大（文件系统，内存管理，源码修改）。

字符设备驱动框架

（1）init、exit函数，供模块加载（初始化）、卸载（扫尾工作）使用；

（2）file operations： open/read/write/seek/ioctl等；

框架加载流程

（1）动态分配主设备号（标识驱动），从设备号（标识设备）；

（2）字符设备（struct cdev）空间分配（cdev_alloc）；

（3）字符设备cdev_init，与file operation关联；

（4）添加字符设备（cdev_add）。

通过insmod具体过程理解字符设备

（1）分配内存空间，加载字符设备驱动正文；

（2）通过内核符号表解析正文；

（3）调用module_init宏指定的init函数（init完成后就将init函数扔掉，释放部分内存）。

重要结构：

（1）struct file_operations： open/read/write/seek/ioctl等

（2）struct file（文件描述符）：*f_op（即file_operations）, *private_data（各file_operations间交互中介）

（3）struct inode（表示文件节点）：节点号，uid，gid，引用计数

（4）struct cdev（表示字符设备）：设备号，file operation

示例代码1：字符设备驱动模块程序（c语言）

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1. /********************************************** 
2. *** 一个简单的linux字符设备驱动示例 
3. *** Autor:          ybdesire 
4. *** Create Date:    2012-11-12 
5. *** Completion Date:2012-11-25 
6. **********************************************/  
7.   
8.   
9. #include <linux/init.h>       //模块init/exti必备    
10. #include <linux/module.h> //同上  
11. #include <linux/sched.h>  //struct task_struct *current  
12. #include <linux/fs.h>     //file_operation, file, inode  
13. #include <linux/types.h>  //设备号相关,eg MAJOR, MINOR, MKDEV  
14. #include <linux/cdev.h>       //字符设备相关操作，init，add，del  
15. #include <linux/slab.h>       //kmalloc, kfree  
16. #include <asm/uaccess.h>  //copy_to_user, copy_from_user  
17.   
18. //各个file operation之间可用struct file中的private_data传递参数  
19. int chardd_open( struct inode *inode, struct file *filp)  
20. {  
21.     printk(KERN_EMERG "chardd_open\n");  
22.     printk(KERN_EMERG "chardd open thread pid: %d\n", current->pid);//显示当前open设备的进程号  
23.     return 0;  
24. }  
25.   
26. int chardd_release( struct inode *inode, struct file *flip )  
27. {  
28.     printk(KERN_EMERG "chardd_release\n");  
29.     return 0;  
30. }  
31.   
32. int chardd_read( struct file *filp, char *buf, size_t count, loff_t *ppos )  
33. {  
34.     if(filp->private_data==NULL)  
35.         printk(KERN_EMERG "in read: private data in file struct is NULL\n");  
36.     else  
37.     {  
38.         printk(KERN_EMERG "in read: private data in file struct is not NULL\n");  
39.         copy_to_user(buf, filp->private_data, count);//将内核空间中filp->private_data指向的数据拷贝到用户空间buf  
40.     }  
41.   
42.     kfree(filp->private_data); //拷贝完后释放kmalloc出来的堆空间  
43.     filp->private_data = NULL;  
44.     return 0;  
45. }  
46.   
47. int chardd_write( struct file *filp, const char *buf, size_t count, loff_t *offp )  
48. {  
49.     if(filp->private_data==NULL)//若指针为空，为其分配空间  
50.     {  
51.         printk(KERN_EMERG "in write: private data in file struct is NULL\n");  
52.         filp->private_data = (void*)kmalloc(100, GFP_KERNEL);  
53.     }  
54.     else  
55.         printk(KERN_EMERG "in write: private data in file struct is not NULL\n");  
56.   
57.     copy_from_user(filp->private_data, buf, count);//将用户空间buf中的数据拷贝到内核空间filp->private_data  
58.   
59.     return 0;  
60. }  
61.   
62. struct file_operations chardd_fops =  
63. {  
64.     .owner = THIS_MODULE,  
65.     .open = chardd_open,  
66.     .release = chardd_release,  
67.     .read = chardd_read,  
68.     .write = chardd_write,  
69. };  
70.   
71.   
72. dev_t dev; //device number  
73. struct cdev *chardd_dev = NULL;  
74.   
75. static int __init initchardd(void)  
76. {  
77.     int rt;  
78.     int chardd_minor = 5;  
79.     int chardd_count = 2;  
80.     //动态申请主设备号，为chardd_count个设备申请，得到的主设备号依次递增  
81.     //若返回主设备号为200，则设备1的设备号（主200, 从5），设备2的设备号（主200, 从6）  
82.     //本例设备名为chardd，注册成功可用cat /proc/devices查看  
83.     rt = alloc_chrdev_region(&dev, chardd_minor, chardd_count, "chardd");  
84.   
85.     if(rt==0)  
86.     {  
87.         printk(KERN_INFO "char device driver init ok");  
88.         printk(KERN_INFO "char device drive major device num: %d\n", MAJOR(dev));  
89.         printk(KERN_INFO "char device drive minor device num: %d\n", MINOR(dev));  
90.     }  
91.     else  
92.         printk(KERN_INFO "char device driver init NOT ok");  
93.   
94.     chardd_dev = cdev_alloc();//为字符设备申请空间  
95.     if(chardd_dev==NULL)  
96.         printk(KERN_INFO "cdev alloc error");  
97.     else  
98.         printk(KERN_INFO "cdev alloc ok");  
99.   
100.     chardd_dev->ops = &chardd_fops;//绑定fileoepration操作  
101.     cdev_init(chardd_dev, &chardd_fops);  
102.   
103.     printk(KERN_INFO "cdev init ok");  
104.     rt = cdev_add(chardd_dev, dev, 1); //添加字符设备  
105.     if(rt==0)  
106.         printk(KERN_INFO "cdev add ok");  
107.     else  
108.         printk(KERN_INFO "cdev add error");  
109.     return 0;  
110.       
111. }  
112.   
113. static void __exit exitchardd(void)  
114. {  
115.     int chardd_count = 2;  
116.     //释放设备号  
117.     unregister_chrdev_region(dev, chardd_count);  
118.     //删除字符设备  
119.     cdev_del(chardd_dev);  
120.     printk(KERN_INFO "char device driver exit");  
121. }  
122.   
123.   
124. module_init(initchardd);  
125. module_exit(exitchardd);  
126.   
127.   
128. MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");  
129. MODULE_AUTHOR("ybdesire");  
130. MODULE_DESCRIPTION("a .ko character device driver demo");  
131. MODULE_VERSION("v10");  

【使用】编译（make），加载（insmod），mknod 到/dev/chardd

示例代码2：用户空间使用驱动（c语言）

[cpp]  view plain  copy

1. /********************************************** 
2. *** 字符设备驱动测试程序 
3. *** Autor:          ybdesire 
4. *** Create Date:    2012-11-23 
5. *** Completion Date:2012-11-25 
6. **********************************************/  
7.   
8. #include <stdio.h>  
9. #include <stdlib.h>  
10. #include <string.h>  
11. #include <unistd.h>  
12. #include <sys/types.h>  
13. #include <sys/stat.h>  
14. #include <fcntl.h>  
15.   
16. int main()  
17. {  
18.     int fp, ret;  
19.     unsigned char ch[]="hello kernel device driver!";  
20.     unsigned char *buf1 = (unsigned char *)malloc(sizeof(ch)+1);  
21.     unsigned char *buf2 = (unsigned char *)malloc(sizeof(ch)+1);  
22.     //init buff  
23.     memset(buf1, 0, sizeof(ch)+1);  
24.     memset(buf2, 0, sizeof(ch)+1);  
25.     strcpy(buf1, ch);//ch to buf1  
26.     //打开设备驱动，前提是用mknode把字符设备建立为/dev/chardd  
27.     fp = open("/dev/chardd", O_RDONLY);  
28.     printf("fp is %d\n", fp);  
29.       
30.     ret = write(fp, buf1, sizeof(ch));//write buf1 to fp  
31.     printf("write return : %d\n", ret);  
32.       
33.     ret = read(fp, buf2, sizeof(ch));//read fp to buf2  
34.   
35.     printf("read return : %d\n", ret);  
36.     printf("read data:%s\n", buf2);  
37.     close(fp);  
38.     return 0;  
39. }  

【编译过程及使用示例】

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1. ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ sudo insmod chardd.ko   
2. ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ mknod /dev/chardd c 250 5  
3. ybde: "/dev/chardd": 权限不够  
4. ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ sudo mknod /dev/chardd c 250 5  
5. ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd$ cd main/ （main中为测试代码）      
6. ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$ gcc main.c   
7. ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$ ./a.out   
8. fp is -1  
9. write return : -1  
10. read return : -1  
11. read data:  
12. ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$ sudo ./a.out   
13. fp is 3  
14. write return : 0  
15. read return : 0  
16. read data:hello kernel device driver!  
17. ybde @ubuntu:~/Test/Driver/ch3/chardd/main$   

注意：

1、insmod后的驱动模块，可以cat /proc/devices查看到，但只有/dev/中出现，用户程序才好open这个设备，怎么让/dev/中也出现设备呢？

【解答】 $ mknode     /dev/mydev    c     majorDeviceNum     minorDeviceNum

2、应用程序中不能使用字符设备，比如open出错，

【解答】可能是权限问题，sudo ./a.out就能正确

3、可以通过strace来查看程序执行所调用过的所有系统调用，以及它们的返回值等执行状态

【例如】

$  strace ./a.out

...

open("/dev/chardd", O_RDONLY)           = 3

...

write(3, "hello kernel device driver!\0", 28) = -1 EBADF (Bad file descriptor)

...

可发现write报错Bad file descriptor，再往上看，open返回的文件描述符是3，也没错啊。但是，open的文件模式是readonly，肯定不能write的，改成O_RDWR就好了。

4、多个字符设备重名怎么办（cat /proc/devices下的名字）

【解答】只要设备号不同就没关系，用户空间要打开的都是mknode到/dev/中的，mknode就指定了设备号

5、需考虑并发，一般在write中做内存管理