工业网络

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简述CAN总线在现场控制系统的应用，包括总线基本概念及原理，
主要技术特征，应用场景。并结合具体案例，详细论述：包括技
术背景发展趋势，需求分析，总体设计，软件详细设计步骤，硬
件选型，最后实现。

总线基本概念及原理：
现场总线是一种工业数据总线，是自动化领域中底层数据通信网
络。简单来说它是以数字通信替代了传统4-20mA模拟信号及普通
开关量信号的传输，是连接智能现场设备和自动化系统的全数字
、双向、多站的通信系统。原理：
现场总线控制系统由测量系统、控制系统、管理系统三个部分组
成，而通信部分的硬、软件是它最有特色的部分。
下面我们来看看CAN总线的原理：
CAN总线以广播的方式从一个节点向另一个节点发送数据，当一个
节点发送数据时，该节点的CPU把将要发送的数据和标识符发送给
本节点的CAN芯片，并使其进入准备状态;一旦该CAN芯片收到总线
分配，就变为发送报文状态，该CAN芯片将要发送的数据组成规定
的报文格式发出。此时，网络中其他的节点都处于接收状态，所
有节点都要先对其进行接收，通过检测来判断该报文是否是发给
自己的。
　　
主要技术特征：1.CAN总线可有效支持分布式控制或实时控制。该
总线的通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤，其主要特点如
下：CAN总线为多主站总线，各节点可在任意时刻向网络上的其他
节点发送信息，且不分主从；CAN总线采用独特的非破坏性总线仲
裁技术，高优先级节点优先传送数据，故实时性好；CAN总线具有
点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能；CAN总线采用短
帧结构，每帧有效字节数最多为8个，数据传输时间短，并有CRC
及其它校验措施，数据出错率极低；CAN总线上某一节点出现严重
错误时，可自动脱离总线， 而总线上的其他操作不受影响；  ? 

应用场景：
1、汽车制造中的应用
应用CAN总线，可以减少车身布线，进一步节省了成本，由于采用
总线技术，模块之间的信号传递仅需要两条信号线。布线局部化
，车上除掉总线外其他所有横贯车身的线都不再需要了，节省了
布线成本。CAN总线系统数据稳定可靠，CAN总线具有线间干扰小
、抗干扰能力强的特点。CAN总线专为汽车量身定做，充分考虑到
了汽车上恶劣工作环境，比如点火线圈点火时产生的强大的反充
电压，电涡流缓冲器切断时产生的浪涌电流及汽车发动机仓100℃
左右的高温。
2、大型仪器设备中的应用
大型仪器设备是一种参照一定步骤对多种信息采集、处理、控制
、输出等操作的复杂系统。过去这类仪器设备的电子系统往往是
在结构和成本方面占据相当大的部分，而且可靠性不高。采用CAN
总线技术后，在这方面有了明显改观。
3、工业控制中的应用
在广泛的工业领域，CAN总线可作为现场设备级的通信总线，而且
与其他的总线相比，具有很高的可靠性和性能价格比。这将是CAN
技术开发应用的一个主要的方向。
4、智能家庭和生活小区管理中的应用
采用CAN技术所设计的家庭智能管理系统比较适合用于多表远传、
防盗、防火、防可燃气体泄漏、紧急救援、家电控制等方面。
5、机器人网络互联中的应用
伴随着工业机器人的产业化，目前机器人系统的应用大多要求采
用机器人生产方式，这就要求多台机器人能通过网络进行互联。
随之而来的是，在实际生产过程中，这种连网的多机器人系统的
调度、维护工作也变得尤为重要。

具体案例：

技术背景发展趋势，
 上个世纪80年代以来，随着集成电路和单片机在汽车上的广泛应
用，汽车上的电子控制单元越来越多，例如电子燃油喷射装置、
防抱死制动装置（ABS）、安全气囊装置、电控门窗装置和主动悬
架等等。在这种情况下，如果仍采用常规的布线方式，即电线一
端与开关相接，另一端与用电设备相通，将导致车上电线数目的
急剧增加，使得电线的质量占整车质量的4％左右，已远远不能满
足汽车愈加复杂的控制系统要求。另外，电控系统的增加虽然提
高了轿车的动力性、经济性和舒适性，但随之增加的复杂电路也
降低了汽车的可靠性，增加了维修的难度。为此，改革汽车电气
技术的呼声日益高涨。因此，一种新的概念——车用控制器局域
网络CAN应运而生。
CAN具有很高的网络安全性、通讯可靠性和实时性，而且简单实用
，网络成本低。特别适用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣
、电磁辐射强和振动大的工业环境。CAN总线技术在汽车总线邻域
已经占有了一定的市场地位，国内外众多汽车制造商大多选择can
总线技术作为它们汽车网络技术。

需求分析：
（1）信息共享   采用总线技术可以实现各ECU之间的信息共享，
减少不必要的线速和传感器。
（2）减少线束 
新型电子通讯产品的出现对汽车的综合布线和信息的共享交互提
出了更高的要求，传统的电气系统大多采用点对点的单一通信方
式，相互之间有联系，这样必然造成庞大的布线系统。 
（3）关联控制  在一定事故下，需要对各ECU进行关联控制，而
这是传统方法难以完成的。CAN总线技术可以实现多ECU的实时关
联控制。在发生碰撞事故时，汽车上的多个气囊可通过CAN协调工
作，它们通过传感器感受碰撞信号，通过CAN总线将传感器信号传
送到一个中央处理器内，控制各安全气囊的启动弹出动作。

总体设计：
CAN总线网络系统架构    现代汽车典刑的控制单元有发动机控制
模块、变速器控制模块、多媒体控制模块、气囊控制模块、空调
控制模块、巡航控制模块、车身控制模块（包括照明指示和车窗
、刮雨器等）、防抱死制动系统（ABS）防滑控制系统（ASR）等
。完善的汽车CAN总线网络系统架构如图1所示。

 软件详细设计步骤
各控制器应按规定格式和周期发送数据到总线上，同时也要接受
其他控制器的信息。总线上的其他控制器则根据需要各取所需的
报文。对于接收数据，本系统采用中断方式实现。一旦中断发生
，即将接收的数据自动装载到相应的报文寄存器中，此时还可采
用屏蔽滤波方式，利用屏蔽滤波寄存器对接收报文的标识符和预
先在接收缓冲器初始化时设定的标识符进行有选择地逐位比较，
只有标识符匹配的报文才能进入接收缓冲器，那些不符合要求的
报文则将被屏蔽于接收缓冲器之外，从而减轻CPU处理报文的负担
。此外，不同数据应放入不同的报文寄存器中，因此在接收中断
服务程序中，就可以容易地判断出中断是由哪个接收报文引起的
，其程序流程图如图3所示。

硬件选型，
本系统中，CAN节点采用：      ECU（AT89C51）＋CAN控制器
（SJA1000）＋CAN收发器（PCA82C250）的电路结构以下是其核心
芯片简介：   （1） CAN控制器  为了系统进一步扩展的需要，
可选取支持CAN 2.0B通讯协议的芯片SJA1000。SJA1000是PHILIPS
公司生产的既支持CAN 2.0B，又支持CAN 2.0A的CAN控制器，它与
仅支持CAN 2.0A的CAN控制器PCA82C200在硬件和软件上完全兼容
。  （2）CAN收发器    PCA82C250是PHILIPS推出的CAN控制器和
物理总线接口芯片，可提供对总线的差分发送和接收。它与
ISO11898标准完全兼容，并有高速、斜率控制和待机3种不同的工
作方式，可根据实际情况选择。   （3）单片机AT89C51    
AT89C51是ATMEL公司的单片机。它是一种低功耗、高性能、内含
4KB闪速存储器的8位CMOS微控制器，与工业标准MCS－51指令系统
和引脚完全兼容。AT89系列的优越性在于其片内闪速存储器可进
行1000次的编程与擦除，且数据不易丢失，数据可保存10年

最后实现。
方案二中整车的CAN总线网络分为高速网络和低速网络两部分，高
速网采用双线式高速CAN总线(1Mbps)，低速网采用双线式CAN总线
(125gbps)IS011519。仪表显示模块作为网关完成两部分数据之
间的传输。CAN总线应用方案二如图2所示。   CAN总线应用方案
二    整个系统分为高速和低速两部分。动力传动总线和安全总
线合并成高速总线，这样做降低了通信的实时性，但是考虑到传
动系总线中一般是周期性的数据，而安全总线中一般是突发性的
数据，只要选择合适的帧优先级就可以弥补这个缺点。舒适总线
和信息总线合并为低速总线，这两部分中对数据的实时性要求不
高，125Kbps的速率完全可以满足需求。
CAN总线作为一种可靠的汽车计算器网络总线，现已开始在先进的
汽车上得到应用，从而使得各汽车计算机控制单元能够通过CAN总
线共享所有的信息和资源，以达到简化布线、减少传感器数量、
避免控制功能重复、提高系统可靠性和可维护性、降低成本、更
好地匹配和协调各个控制系统之目的，进而使得汽车的动力性、
操作稳定性、完全性都上升到新的高度、随着汽车电子技术的发
展，具有高度灵活性、简单的扩展性、优良的抗干扰性和纠错能
力的CAN总线通信协
议必将在汽车电容系统中得到更广泛的应用。

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