ejb_jndi访问

搞了好久终究搞出来了,一个人慢慢的摸索,确实浪费时间,不多说了,ejb的数种访问方式(jndi)

慢慢补充:先介绍java:app,java:module,java:global

服务器依旧选取的是glassfish

EJB采用3.0

写好ejb;以HelloWorld为例:

接口:

package com.chx.helloworld;
import javax.ejb.Local;

@Local //也可以为Remote
public interface HelloWorld {
public String sayHello(String name ,int i);
}

bean类:

package com.chx.helloworld;

import javax.ejb.Stateful;


@Stateful //或者Stateless/Singleton
public class HelloWorldBean implements HelloWorld {

public String sayHello(String name, int i) {

System.out.println("the test num is :"+i);
return name + "say the test is ok !";
}


}


由bean类和接口即可打包成jar文件,即ejb_jar。

下面是客户端代码:

<%@page import="com.chx.helloworld.HelloWorld"%>
<%@page import="javax.naming.InitialContext"%>
<%@ page language="java" import="java.util.*" pageEncoding="UTF-8"%>
<%
String path = request.getContextPath();
String basePath = request.getScheme()+"://"+request.getServerName()+":"+request.getServerPort()+path+"/";
%>


<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN">
<html>
  <head>
    <base href="<%=basePath%>">
    
    <title>My JSP 'index.jsp' starting page</title>
<meta http-equiv="pragma" content="no-cache">
<meta http-equiv="cache-control" content="no-cache">
<meta http-equiv="expires" content="0">    
<meta http-equiv="keywords" content="keyword1,keyword2,keyword3">
<meta http-equiv="description" content="This is my page">
<!--
<link rel="stylesheet" type="text/css" href="styles.css">
-->
  </head>
  
  <body>
    This is my JSP page. <br>
    <%
    
try {

InitialContext ctx = new InitialContext();
for(int i =0;i<=9;i++){
// HelloWorld helloWorld = (HelloWorld ) ctx.lookup("java:global/MyEjb3_module/MyEjb3_moduleEJB/HelloWorldBean");
// HelloWorld helloWorld = (HelloWorld ) ctx.lookup("java:app/MyEjb3_moduleEJB/HelloWorldBean");
HelloWorld helloWorld = (HelloWorld ) ctx.lookup("java:module/HelloWorldBean");
out.println(helloWorld.sayHello("chx", i));
}
}catch(Exception e){
e.printStackTrace();
}    
    
     %>
  </body>
</html>



说明:当采用java:app 形式锁定EJB时,服务器端和客户端可以分开,但都要部署到通一个cluster上.

而当采用java:module 形式,如:


即ejb在war包中。






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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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