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RSS订阅原创 电机驱动学习以及闭环控制和硬件连接
针对四轮避障小车，学习tb6612驱动和控制370减速电机和42步进电机。在单片机通过TB6612连接至电机时，前面学习过32控制普通的直流电机，发现当下比赛常用电机如减速跟42步进，存在霍尔编码器（读取电机实时转动方向和转速），精度更高和控制起来更难一些。
2025-12-04 22:36:54
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原创 keil5报错显示stm32的SWDIO未连接不能烧录
然后我就查资料试了一下，解决方法为断电后把boot电路上面的boot0跳线帽改为1（高电平），boot1保持原样为0（低电平）然后再连接尝试上电烧录，就成功了。个人遇到的烧录小问题，玩32的时候突然不知道为什么之前明明能用的stlink被keil5显示SWDIO未连接烧录不了，后面自己查找了半个小时才知道原因。（前提，要确定stlink跟32板子没坏，能供电）解决方法：我是看到debug里的stlink的setting里显示未连接。
2025-11-25 11:55:57
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原创 STM32CubeMx学习hal库
个人入门，学习完江科大的32标准库，想要进修hal库的相关知识，所以有感而发，记录学习过程下载软件，个人推荐去上方ST官网先注册账号,然后在进行软件下载，软件可以通过免费网站登录下载到百度网盘，更便捷，安装教程b站有，按步骤来即可。
2025-11-12 18:13:45
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原创 esp32入门笔记
/可定义端口或导入库文件setup()函数表演幕布拉开前的准备工作。演员就位、灯光调试、道具摆放好。这些工作只在演出开始前做一次。loop()函数正式的戏剧表演。演员按照剧本开始表演，一幕接一幕地循环进行（如果需要的话），直到演出结束（断电）。如// 定义LED引脚为12i<num;i++)i<num;i<num;i++)//变成i--就是倒序流水delay(100);//另一种用for循环+if判断实现i<num;i++)// {
2025-11-04 12:33:09
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原创 stm32最小系统板FLASH闪存部分
STM32最小系统板的FLASH闪存是一种非易失性存储器，用于存储程序代码和常量数据，断电后数据不会丢失。本节学习的是关于stm32F1系列的flash闪存（存储介质是SRAM），是一种掉电不丢失的存储器。如果错误操作会导致锁死FPEC和Flash_CR，加锁操作是设置Flash_CR中的LOCK位置1锁住FPEC和Flash_CR））进行操作：1,Flash解锁 （目的，为了防止误操作），在键寄存器中输入，STM32 的 Flash 有一个。RDPRT键=0xA5.
2025-08-05 17:25:26
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原创 stm32最小系统板WDG看门狗部分
IWDG独立于主时钟（对时间精度要求低(有一个最晚时间间隔的范围)，时钟是专用的LSI，与主时钟运行互不影响），适用于对可靠性要求高的场景，可在主时钟失效时仍工作；其核心功能是通过定时器计数，若程序未在规定时间内“喂狗”（就是实现重置计数器），让看门狗将触发系统复位，恢复正常运行。T[5:0]表示一个6位的寄存器或计数器的位范围，用64个不同的状态。其的超时时间即为寄存器值的溢出时间：T=T(LSI)*PR预分频系数*（RLR+1）,T(LSI)=1/F(LSI).一般F(LSI)=40K。
2025-08-04 12:19:29
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原创 stm32最小系统板PWR电源控制
本节学习的是32单片机最小系统板的电源控制（PWR），类似于一个电源电压检测器，可通过代码实现对应模式的功能。主要了解低功耗的三种模式。对应的电源框图中：（小知识点）在STM32单片机中，VDD是核心电源引脚，用于为芯片内部的数字电路部分供电，通常连接到电源正极。其工作电压范围一般为1.65V至3.6V，常见值为3.3V。
2025-08-03 14:36:37
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原创 stm32最小系统板RTC实时时钟和BKP备份寄存器
本节学习的是stm32的实时时钟（RTC）和备份寄存器（BKP），主要学习RTC,初步了解BKP即可，实时时钟本质上为一个独立的定时器，内部的秒寄存器专门产生年月日分秒的日期和时间信息，提供时间日历的功能（类似于钟表）。是用来创建自定义数据类型的关键字，它允许将不同类型的变量组合在一起，从而表示一个更复杂的数据结构，结构体是自定义的数据类型，常用于将多个不同类型的数据成员组合成一个逻辑上相关的整体。代码小知识：在c语言中的写个位数如9，一般不写09（十进制数前不随意补0），以0开头数字，是八进制。
2025-07-31 20:57:29
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原创 stm32最小系统板SPI通信部分
SCK(串行时钟线，提供时钟信号，便于同步时序)，MOSI（主机输出，从机输入），MISO(主机输入，从机输出)，SS（从机选择），上述四个为典型的引脚名称。指定地址写（发送写指令，随后在指定地址（24位，分三个字节）下，写入指定数据，下降沿变换数据，上升沿采样数据，8个时钟后，一个字节交换完成）;主机和从机主要通过内部的移位寄存器，根据时钟信号的变化，实现向左移位，时钟源是在主机的，产生对应时钟，通过SCK引脚输出接到从机的移位寄存器中（如下图），也被称为波特率发生器。当BSY为低电平时，表示总线空闲。
2025-07-29 15:56:01
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原创 stm32最小系统板I2C通信部分
本节学习I2C通信，个人感觉如果要深入嵌入式开发可以深入了解，初学者先学习个入门门槛即可，能做到了解知识点和运用外设。I2C（Inter-Integrated Circuit）总线是一种由飞利浦公司（现恩智浦半导体）开发的串行通信协议，广泛应用于连接微控制器和外围设备（如传感器、存储器、显示屏等）。它通过两条信号线实现数据传输，这两条线分别是。：数据传输由时钟信号同步。：同一时间只能单向传输数据。：多个设备可以连接到同一总线，每个设备有唯一的地址。：仅需两根信号线，降低了硬件复杂度。
2025-07-26 16:21:54
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原创 Python新手入门
想多学点东西，好记性不如烂笔头。有感而发，我专业属于自动化大类的机器人方向，当下研发的机器人入门就是树莓派，代码控制是用的Python,所以先学习一下，写点东西。
2025-07-23 16:30:56
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原创 stm32最小系统板USART串口
本节学习的是USART串口协议和串口外设知识，从51单片机入门可初步了解串口通信的基本知识，而USART是32中的串口通信接口，能收发数据，简单可靠，常用于设备间通信。主要途径是PC通信，传感器连接以及调试和数据传输等，可看出它在嵌入式开发中，主要是占调试工具的作用。串口外设主要学习异步收发，（USART同步收发，只支持时钟输出，不输入/UART异步收发），波特率发生器功能类似于分频器。USART1对应TX_PA9(重映射是PB6),RX_PA10(重映射是PB7)
2025-07-21 15:54:09
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原创 stm32最小系统板ADC和DMA
本节学习主要学习DMA(直接存储器存取)，前面一节的ADC模数转换知识大致了解即可（大学的数电书本中涉及到的AD转换器部分），学习认识到模拟电路转换成数字电路（连续变化的模拟电压变为内存中存储的数字变量），主要参考数据手册（PA0~PB1为是十个外部输入通道）。AD多通道代码部分，可测量光敏，热敏，对外红外线传感器以及电位器等。注意外接模块时AO口是模拟输出，DO是数字输出，我们要用的是AO口。：开启ADC时钟、配置GPIO为模拟输入模式、设置单通道单次或连续转换模式，并通过软件触发启动转换。：通过。
2025-07-18 17:12:04
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原创 stm32最小系统板 TIM编码器
实现功能大多数是用T12(即T1,T2),旋转编码器通常是由A,B相产生的不同脉冲来计数，从该部分代码中，是右扭正转自增，其中脉冲是低电平脉冲（先下降沿再上升沿），A相（前）与B相（后）有90度的相位差。每个定时器对应一个编码器，我们学习的32板只有TIM1~4，所以只能使用四个编码器接口，多余的只能通过外部中断实现编码器功能。该部分可通过旋转编码器测速来完善相关代码知识，模块功能主要有编码器（2个定时器通道构成），OLED，delay，timer相关部分。CNT计数器跟编码器接口信号关系（模式）
2025-07-16 15:09:51
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原创 stm32最小系统板TIM输入捕获
主从触发即主模式，从模式，触发源选择，主模式选择事件为触发输入（TRGO）,从而进行联系到从模式输出信号，触发源从而实现触发现象。PWMI模式：使用两个通道同时捕获一个引脚（即可同时测量周期跟占空比），CRR1为一整个周期的计数值，CRR2是高电平期间的计数值，CRR2/CRR1即为占空比。综上，测频法适合高频信号，测周法适合低频信号，而中界频率则帮助选择最佳方法，提高测量精度。输入捕获模式测量频率和占空比，需要OLED，pwm，以及新模块IC代码(调用函数和定时器得出定义结构体计算频率，占空比)
2025-07-06 17:32:49
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原创 stm32最小系统板TIM输出比较
100%，则为高电平。注：重映射功能为可调用引脚，勿调用SWJ-Disable函数设置参数并下载程序，不然会导致与st_link硬件下载的端口冲突，使其全部变为普通的gpio口，后续将无法使用硬件下载。图中的为PWM模式1，蓝色线CNT，黄色线ARR,CNT从0自增，增到ARR(即图中的99)，之后清0继续自增。红色线CCR（可自己设置），可理解为一个中间比较选择器，根据设置逻辑输出，从而显示不同的波形。PWM呼吸灯和控制舵机驱动：需要有led，key，OLED，pwm，servo的.c和.h文件。
2025-07-06 15:55:47
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原创 stm32最小系统板定时中断2（TIM）
三种模式均需配置时钟使能、时基参数和中断服务函数。TIM定时中断适合简单任务，定时器定时中断灵活支持多场景，外部时钟模式则适合高频或外部事件触发场景。理解其差异和应用场景有助于高效开发。
2025-07-05 21:52:07
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原创 stm32最小系统板外部中断（对外射红外传感器计次和旋钮计次）
NVIC(内核CPU的外设)，主要给CPU处理外部信号并转出为处理好优先级的外部信号，可以理解为CPU是医生，外部信号为病人，而NVIC是处理出轻重优先级的病人和让其排好队去看医生，不出现紊乱。本节主要是对外部中断系统（EXTI）进行了解和学习，个人学习后认为中断系统类似于定的一个时钟，当某一程序在主程序运行过程中，出现中断（即触发特定的条件，中断源），使得CPU暂停当前程序，跳转去处理中断程序后返回继续。对外射式红外传感器计次使用，需要用到延时，LED，按键，OLED和传感器功能模块的.h和.c。
2025-07-05 14:34:51
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原创 stm32最小系统板（OLED显示屏）
注意：单个字符显示要用引号，字符串要用双引号括起来，前面两个数字表示坐标，逗号隔开，最后的数字为长度，如果该数字大于所要显示的数字长度，则自动在前面补0；如果该数字小于所要显示的数字长度，则自动将后面高位数删除再显示。供电3~5.5V，可接通信协议I2C/SPI（四引脚主要用I2C/7引脚用SPI）,分辨率：128*64。特点：占用接口少，功耗低，相应速度快，宽视角，轻薄柔韧，有四个引脚（GND,VCC,SCL,SDA）符号显示于最后的长度数字无关。
2025-05-26 21:27:15
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原创 QT入门了解（窗口菜单栏和功能栏）
基于对控件了解了大致内容，分为布局，数据库，容器，输出，显示，按钮控件在ui创建中初步实现了窗口。在菜单栏的操作基础上，通过添加小部件或者是QtoolBar，QLabel函数等实现。Qt入门http://t.csdnimg.cn/miSTN。//addPermanentWidget，从右往左。实现单个窗口独立控制和多个窗口同时控制。//从左往右，addwidget。
2024-10-16 10:44:49
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