传统双目相机标定基本上都是采用基于张 平板标定的方式来标定相机内外参数，但是在很多大场景下这种平板就十分不方便了，主要是超过1m左右的平板制作成本太高不说而且很笨重，就算做了一个基本上也没有什么精度了。因此开发了一套基于十字叉的硬件标定方法，在一个长的十字叉上布置一些编码标记点，并先通过第三方如三坐标机等先把十字差上圆心三维点获取到，那这个十字叉就是一个带有三维信息的标定物体。
通过多个位置采集多福图像
通过识别到所有图像的编码点坐标和码值之后，采用基于LM优化的方法来标定双目相机的内外参数，包括相机相机内参、畸变系数、以及RT
基于双目重建的方法和交流可以参考我的多频外差三维重建
标定测量一个视场为3m*4m的范围，相机分辨率为2592*1944，距离3m。将标定的结果去重建标准杆最终的误差在0.05mm左右
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