3D匹配原理

三维的匹配主要是基于三维点云和法线来计算的，基本原理就是相匹配的三维点具有相同的法线信息。在进行匹配的时候类似于图像之间的匹配，先在点云上面计算出三维点的某些特征，然后根据这些特征来进行匹配计算，最后返回一个匹配信息。

                                          

                                     

      上图是我手写的基于法线匹配的基本原理，具体的实现效果可以参考的上一篇文章。