路径规划
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RRT(Rapidly-Exploring Random Trees)算法详解及python实现
RRT算法自发行到现在已经出现了很多的变体,经典的有RRT*、RRT-Connect、RRT*-Smart、Informed-RRT*等。这些算法都优于RRT算法,但他们都是以RRT为基础改进的,所以对此我们先对RRT的原理进行剖析,然后对其实现,以完全掌握这一经典算法。原创 2021-12-20 23:19:26 · 3923 阅读 · 6 评论 -
路径规划算法学习Day5
路径规划算法学习Day5-A*算法的实现原创 2021-01-18 11:31:46 · 9314 阅读 · 45 评论 -
路径规划算法学习Day4-Astar算法
路径规划算法学习Day4-Astar算法前言1.2、matlab实现1.3、20*20地图1.4、50*50地图2.函数解读前言算法原理:参考路径规划算法学习Day1路径规划算法学习Day1# 1、Astar算法## 1.1、地图创建总所周知:栅格法生成地图常规是的自己一个一个打,这样既麻烦还浪费时间这里介绍几种方法:way1:在命令框中码:map=rand(k)>0.7 %k代表多少维地图way2:在matlab中安装[Robotics Toolbox工具箱](h原创 2020-12-26 20:31:13 · 2501 阅读 · 4 评论 -
路径规划算法学习Day3
路径规划算法学习Day3-Dijkstra算法实现原创 2020-12-13 15:14:57 · 11350 阅读 · 33 评论 -
路径规划算法学习Day1
路径规划算法学习Day1前言Dijkstra算法一、基本思想二、定义例一:找出结点a到其它结点的最短路径初始化算法详解前言解决最短路径问题的算法有很多,Dijkstra算法是其中最为有效的一种。它是于1959年荷兰计算机科学家EDsger Dijkstra提出的:能够解决----“单结点——>所有结点”间的最短路径问题。Dijkstra算法一、基本思想首先以某一结点(源结点)作为出发点,在与其相连且尚未被加入的结点里,选择加入离出发点距离最短的结点,并且通过新加入的结点更新出发点到其它原创 2020-12-03 16:09:30 · 3135 阅读 · 5 评论 -
路径规划算法学习Day2
路径规划算法学习Day2-栅格法创建环境地图前言1、栅格法1.1、原理二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言静态环境中机器人全局路径规划一直是路径规划中的一个重要问题,具有广阔的应用范围。用于全局路径规划的典型方法有可视图法、自由空间法和单元分解法等。栅格法和单元树法是两种常用的单元分解法。今天和大家一起学习的是栅格法。1、栅格法1.1、原理栅格法是对地图建模的一种方法。就是将障碍物模拟成小方格的集合,相当于将场景的所有事物进行二值化替代,障碍物为1,非障碍物为0。栅格法实质上是将移动机原创 2020-12-05 15:00:52 · 8505 阅读 · 5 评论