slam系统中部分位姿转换问题

最近学习slam十四讲，对于坐标的转换出现了混乱，主要是坐标和T之间的转换，记录供查找

 

1.几种常用的表达方式

Tcw:表示从世界坐标系到相机坐标系的转化

有： Pc = Tcw * Pw

Twc:表示从相机坐标系到世界坐标系的转化

有：Pw = Twc * Pc

 

Twc和Tcw都很常见，而Twc更常见，因为其更直观

当取Pw = 0

有Pc = Twc * 0 = twc

就是Twc的平移部分，也就是说我们可以直接从Twc中看到相机在哪，可视化时也常用的都是Twc

 

因此对于我们常见的用于表示相机位姿的如T1,T2，实际上表示的是Tw1,Tw2

也就是说有以下等式成立：Pw = T1 * Pc1     Pw = T2 * Pc2。

真的太容易混乱了！！！

 

此外，我们也常用T12,T21来表示两个相机之间的转换

这里有： P2 = T21 * P1 即T21表示从第一个到第二个的转换

 

2.推导一个公式

Tij = Ti-1 * Tj

 

易得：  P1 = T12 * P2

即：      T1-1 * Pw = T12 * T2-1 * Pw

即：       T1-1   =   T12 * T2-1

有           T12 =    T1-1  *  T2

即            Tij  =  Ti-1 * Tj

 

所以当我们知道两个相机的位姿时，千万不要弄混淆了是怎么得到变换矩阵的