基于arduino mega2560的飞控，APM、MWC or 海盗。九阳神功才练到第一层，还要闭关修炼

之所以想做APM/MWC/海盗，是因为三款飞控都是开源项目，资料基本上官方网址都能找到，包括原理图/PCB、 源代码、驱动等一般能下载到，这也给DIY提供了前提条件。自己做一省钱二还能学到东西，何乐而不为呢。下面是三款 飞控的官方网址，贴出来以备查找： APM： http://code.google.com/p/ardupilot-mega/ http://code.google.com/p/arducopter/ http://code.google.com/p/ardurover/ MWC： http://www.multiwii.com/ http://code.google.com/p/multiwii/ 海盗： http://code.google.com/p/megapirateng/ http://code.google.com/p/ardupilotdev/ wiki上有的我就不多说了，单说自己总结的。三款飞控都是基于arduino系统开发的，最高配置都是mega2560。从软硬件 上讲APM是最复杂的： 1、APM板子是四层板，线宽7mil，间距5mil，这种精度国内的打样费基本在1500以上。而MWC/海盗用两层板就可以搞定。 2、APM用了一堆不太常见的IC。mega32U2：完成USB-UART、PPM编码、失控保护功能。TS5A23157：开关选择。 TXB0104UQFN、PCA9306DC：电平转换。这好像是故意增加板子复杂度，增加调试难度。MWC/海盗的2560和传感器用标准 I2C连接，简单明了，而APM不一样！有的是I2C，有的是SPI，I2C和SPI还加了电平转换芯片，超级麻烦！所以MWC和海盗的 硬件是通用的，用标准的arduino mega2560板子加九轴传感模块就能实现，而APM要复杂很多，与MWC/海盗不通用，想自 己做APM难度也是比较大的。 3、软件上由于APM代码太多，必须用relax版本的arduino IDE才行，这个版本官网上有下载。编译时间也是明显很长。 MWC/海盗没有这个问题。 4、各自特色：海盗是APM衍生出来的，PC端软件也是一样的，都支持地面站，缺点是支持的传感器很有限。MWC有简化版 328p可用，这就衍生出了很多MWC版本的有刷的超微多轴，此外支持的传感器也非常多，用户可以自由选择，缺点是没有 地面站。 5、某宝上卖的几种板子参考价格，搜一下就会发现有些卖的有点坑爹的。 APM2.5，价格500~600，可刷APM AIOP：价格300~500，可刷MWC/海盗 arduino mega2560开发板+九轴模块：完全国产的板子，价格<200可以搞定。缺点是尺寸较大，排针要自焊。可刷MWC/海 盗。 打回来的板子：   连接FIDI：   刷MWC，没问题   刷海盗：   以上只是验证了飞控的传感器部分，其它模块都未接。待续。 再几个原理图：