动手做一个自组网的网络 - 操作系统内核

动手做一个自组网的网络 - 操作系统内核

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介绍

• 注意： 这不是一个真正意义上的操作系统，属于操作系统内核、微核心。
• 起初，只是想自己做一个MCU上的操作系统调度内核来验证自己的一些想法，之前用过一些RTOS。因为我的源码阅读能力是很弱的，有时需要了解关于某个小问题的解释，还得网上翻翻别人的记录，就这样，从使用一个栈倒腾两个任务开始，再到使用两个栈切换两个任务，最后一个简单且脆弱的调度器雏形就跑起来了。
• 写这篇主要是回顾之前写这个MCU操作系统内核的想法，是思路上的总结。
• 源码 https://gitee.com/cyes/rtos

需要实现一个什么样目标

• 简单、稳定的
• 可以将任务线程化调度
• 方便调试

一个简单的调度器

中断

• 这里只讨论和系统调度有关的中断

  • pendsv - 可悬起系统调用，在一个任务运行时间片结束时标记该中断来延迟运行系统调度，这个中断的特性是只能在其他所有中断执行完毕后才会响应。

  • svc - 软件中断 - 一个调度器想要循环调度所有任务理论上只需要pendsv即可，只不过第一个任务比较特殊，因为在他之前没有任务堆栈被使用，所以需要把这部分特殊的前奏单独拿出来交给另一个中断进行，svc正好合适做这个，于是用他进入中断来切换第一个任务堆栈。

  • systick - 定时器中断，任何能提供周期性中断的中断源都可以用来做这件事，甚至可以拿按键配合gpio中断来手动切换这些任务，不嫌累的话。

  • 中断响应序列 - 中断发生时硬件做了什么

  • 上述流程中，只有中断处理是需要软件额外介入的，其余都是硬件自动完成

  • 注意： 在中断返回时，内核需要特定的 EXC_RETURN 来指导中断返回，否则一些中断返回过程会被终止。

    • 返回时需要将EXC_RETURN写入PC

      EXC_RETURN	解释
      0xffffffff1	返回handler模式
      0xffffffff9	返回线程模式，并使用MSP
      0xffffffffd	返回线程模式，并使用PSP

    • 测试中在cortex-m3、 cortex-m4、 cortex-m7内核都需要这么做，否则不会正常返回。

    • cortex-m0/m0+ 把EXC_RETURN写入通用寄存器返回也可以。

    • 这里顺带提一下 cortex-m0/m0+ ,由于支持的指令集较少，意味着在汇编阶段的栈操作需要使用其他指令实现，具体见portable文件内，另外他的通用寄存器也仅支持低位寄存器r0 ~ r7。

寄存器

• cortex-m4f 的寄存器有16个，分别是r0 ~ r15 ，带有32个浮点寄存器，分别是s0 ~ s31。

• 平时CPU在执行代码时就是以这些寄存器为空间，不断的处理数据，所谓的保护现场就是保护这些寄存器，因为在任意时刻，所有发生的事情都是在这些寄存器里面发生的，恢复了这些寄存器也就是还原了一个时间点。

• 在发生中断时，硬件会自动将r0-r3,r12,r14(LR),r15(PC),xPSR这些寄存器压栈到栈地址,使用FPU的话，会额外保存s0 ~ s15，栈地址就是我们在运行一个任务前指定的堆栈地址，同样，中断返回时硬件也会从堆栈里面弹出这些寄存器，我们需要做的就是按照规则把堆栈的数据修改好，这样硬件弹出的就是我们需要的数据了。

栈

• 用任务比作人的话，栈就是他的背包，平时手里拿不了的东西都可以放到背包里。
• 现在我想把AB两个函数分别切换为两个死循环执行不同功能函数，因为两个函数都需要调用其他函数，所以就要各指定一个栈地址
• 当需要从A任务切换B任务时，需要做下面几件事
  • 保存当前所有的寄存器到A的堆栈
  • 将PC改为B任务的地址
  • 将B任务栈里的数据恢复到寄存器里

链表

• 上面描述了调度器，主要是利用硬件特性对CPU进行分时复用，接下来是链表，他是任务管理的核心
• 关于链表网上有很多介绍，任何人使用任何语言都能写出他的实现，所以我就不罗嗦直接抄了
• 这里根据linux内核2.6的list实现做了些主要汇总，这些实现妙就妙在 函数全部都是 static inline

struct list_head                                          // 链表结构体的指针的数据结构
LIST_HEAD_INIT                                            // 用于初始化这个头部编成独立结点
LIST_HEAD(name)                                           // 初始化一个变量
INIT_LIST_HEAD(ptr)                                       // 将这个指针初始化为孤立的结点
    
list_for_each(pos, head)                                  // 从前到后遍历链表
list_for_each_safe(pos, n, head)                          // 删除当前结点不会造成断链
list_entry(ptr, type, member)                             // 获得这个指针的所再的项的开头
list_del(struct list_head *entry)                         // 删除这个结点, 没有切断联系
list_empty(struct list_head *head)                        // 判断这个链表是否为空
list_add(struct list_head *new, struct list_head *head)   // 将新元素放到链表头
list_move(struct list_head *list, struct list_head *head) // 移动链表到第二个链表
    

• 了解一个新的东西，我一般会想这个东西是为了解决什么问题而存在的，只有了解 了他能解决什么问题，为什么别的方式解决不了这个问题时，才算学会了
• 这里，我用它来管理多个任务。

怎么实现阻塞

• 阻塞的方法是不执行，不执行的本质是将任务从链表移除

  • 这里的任务运行仅有运行态 阻塞态 就绪态 三种，为了方便,阻塞态位于各自的阻塞事件链表上

• 当任务创建时放到就绪链表，当任务需要被阻塞时就放到其他链表。因为调度器只在就绪链表里寻找任务，所以就产生了阻塞效果。

• 任务需要执行时，则将该任务移回即可，这一切都依赖于链表的特性

内存管理

• 我实现的算法没有任何策略，且不满足实时性。
• 舍弃速度照顾碎片化，写了这么一个功能，因为能保证安全有效且简单
• 内存需要监控，可以通过LCD直观看到内存动态分配情况，这能很好的监控运行中的内存使用情况。图片ref

队列

• 队列有很多种实现方式

  • 链表队列 — 默认不分配内存，写入即分配内存并写入链表，读取即移除链表并释放内存
  • 定长预分配内存队列 — 预先分配内存并分割一定数量，写入即填充数据，数据只能读写固定长度
  • 不定长预分配内存队列 — 参考定长预分配内存模式，数据可以跨多块读写

• 目前仅实现了定长预分配内存队列，其他两种都有各自的优点。

• 可以升级为动态链表队列，这样长度可以限定，内存也会有效利用（需要解决内存分配的时间确定性）。

信号量和互斥锁

• 信号量就是队列的特殊实现方式

• 互斥锁的本质就是在信号量的基础上增加额外功能，目前只实现了优先级天花板策略。

后续更新

• 组件接口 - 可以快速使用的一些常用硬件库
• 动态任务栈 - 动态管理栈空间，无需指定大小
• 多核调度和新平台支持

总结

• 到这里，一个可以实现调度多任务的简单操作系统内核就可以使用了。
• 当开始写的时候，总有一些卡点不知道怎么做，在工程初具雏形后思维就开始跳跃了，时刻与技术人的偏执做斗争。慢慢地越往后写越觉得这玩意就是一个无底洞，哪里有什么完美，linux现在不也在持续提交代码嘛，能用就行吧。