四元数实现绕轴旋转
问题:已知单位方向向量v=(vx,vy,vz),求绕v旋转角度ω(逆时针为正)的旋转矩阵。实现方法:首先计算单位四元素:q = (q0, q1, q2, q3)q0 = cos(ω/2) q1 = vx*sin(ω/2) q2 = vy*sin(ω/2) q3 = vz*sin(ω/2)接着,使用单位四元素计算旋转矩阵;void UnitQuaternion2Rotation(const double* q, double* rot) { rot[0] = q[0] * q
原创
2022-03-07 21:15:44 ·
1430 阅读 ·
0 评论