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ROS base
文章平均质量分 73
拔出萝卜带出土豆
这个作者很懒,什么都没留下…
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Dijkstra 迪杰斯特拉算法的理解
在学习ros的movebase过程中,不可避免的的要学习dijkstra算法,对于这个算法总是看得懵懵懂懂的,下面给出自己的理解:为什么很多人说迪杰斯特拉 就像剥洋葱一样一层一层的的扩展呢?为什么代码看起来那么繁琐,没有搞懂意思?我首先用直白的语言描述一下算法,这个算法本质上就是一个动作的重复执行:前提:有一个起始点vs,有一个最短路径点库S,有一个未知最短路径点库U其它的一些原创 2017-07-10 14:34:13 · 823 阅读 · 0 评论 -
ros:global_planner 整体解析 解释了全局规划的多种实现原因(挺有用)
ROS: global_planner 整体解析 在目前的ROS版本中,机器人全局路径规划使用的是navfn包,这在move_base的默认参数中可以找到 base_global_planner (string, default: "navfn/NavfnROS")。而在navigation的源代码中还有一个global_planner的包,该包的源文件夹转载 2017-07-05 17:29:17 · 3869 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习总结笔记
//本文参考自http://www.slamcn.org/index.php/首页 处,除了目录一样,其他都是阅读笔记目录1、SLAM介绍 1.1 什么是SLAM 1.2 SLAM与视觉里程计 1.3 SLAM与SfM2、主流开源SLAM方案 2.1 视觉传感器 2.2 激光传感器 2.3 视觉(Visual)与IMU融合(VI) 2.4 后端优化工具...原创 2018-05-04 20:25:56 · 1001 阅读 · 0 评论