【无标题】

标题# Ubuntu系统下多传感器输入冲突，USB改串口别名

雷达IMU底盘一起启动就报错 每个单独启动都可以 那你大概率是串口冲突啦

查询各端口信息

这里强烈建议每次只插一个设备方便我们查询

udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0

在这里会显示该串口的一些信息，我们主要关注带注释的部分

    ATTRS{devpath}=="2.3"
    ATTRS{idProduct}=="ea60"    #设备id
    ATTRS{idVendor}=="10c4"     #供应商id
    ATTRS{ltm_capable}=="no"
    ATTRS{manufacturer}=="Silicon Labs"
    ATTRS{maxchild}=="0"
    ATTRS{product}=="CP2102N USB to UART Bridge Controller"
    ATTRS{quirks}=="0x0"
    ATTRS{removable}=="unknown"
    ATTRS{serial}=="9c1d818b48aeeb119d082897637728c5" #序列号

串口绑定别名

接着新建一个.sh文件

touch test.sh

文件内容如下，在管理设备节点内添加一个设备，并为该设备创建一个别名，然后重启设备端口

#!/bin/bash
echo  'KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60",ATTRS{serial}=="9c1d818b48aeeb119d082897637728c5", MODE:="0666",  SYMLINK+="ydlidar"' >/etc/udev/rules.d/ydlidar.rules

service udev reload
sleep 2
service udev restart

运行test.sh

chmod +x test.sh
./test.sh

MODE:=“0666”：定义了创建的设备节点的权限，对所有用户都具有读写权限。
SYMLINK+=“ydlidar”：创建了一个串口别名，在程序里调用雷达直接用

serialPort = "/dev/ydlidar";

再也不用担心它今天是ttyUSB0,明天是ttyUSB1了