前言
工程编译环境：Keil5
工程所用硬件：STM32F103C8T6,HC-SR04超声波测距模块，0.96寸OLED，ST_Link，逻辑分析仪（非必需，可方便调试）
文章仅提供代码思路，所使用MCU的外设本文不会有详细介绍。（部分函数来自与江协科技STM32教程）
一、HC-SR04超声波测距模块介绍
1.实物图片：
以下参数来自深圳市艾尔赛科技有限公司的《HC-SR04超声波测距模块说明书》
2.接口定义：
3.模块原理：
4.软件编写思路：
由时序图可知，要想驱动该模块工作，需要通过STM32的GPIO输出一个至少为10us的高电平（在使用时，可以适当延长输出高电平的时间），通过TRGO引脚去告诉HC-SR04该开始工作了。
HC-SR04结束测距后，通过ECHO引脚返回测量结果，由于返回的测量结果形式为高电平持续时间，所以可以利用STM32的外部中断和定时器：通过设置外部中断触发模式为高低电平均可触发，并通过设置一个标志位去记录是否在接收高电平信号，当没有在接收高电平信号时，外部中断触发，打开定时器开始计时，当在接收高电平信号时，外部中断触发，关闭定时器，结束计时。
然后通过图中给的公式：距离(cm) = 所测高电平时间（us） / 58。
5.接线
| VCC | 5v |
| TRGO | PA2 |
| ECHO | PA3 |
| GND | GND |
由于HCSR-04是5v供电，而STM32是3.3v供电，因此需要将VCC引脚接到st-link的5v引脚上进行供电。
6.注意事项：
同时测量周期也至少为60ms（实际使用时，可以适当延长等待时间）
二、程序设计
1.使用STM32F103C8T6读取HC-SR04超声波传感器测量的距离
2.使用0.96寸OLED显示读取的数据（程序设计的OLED驱动和Delay函数均来江协科技）
HCSR04Timer.c
使用TIM4作为计时器，预分频系数为72-1，自动重装值为1000-1，可以计算，定时器溢出频率为72MHZ / 72 / 1000 = 1000HZ 也就是一次计数为1us，定时器溢出一次就是1ms。
#include "stm32f10x.h" // Device header
void HCSR04_Timer_Init(void)
{
//打开定时器的时钟总线
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
//选择内部时钟作为TIM4的时钟
TIM_InternalClockConfig(TIM4);
//初始化时基单元
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//时钟不分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//时钟向上计数
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1000-1;//计数到1000产生更新事件
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72-1;//72分频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//自动重装值为0
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//TIM中断配置
TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);
//NVIC配置
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断优先组选择
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;//选择TIM4中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//响应优先级为2
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//配置完定时器，先禁止
TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);
}
void HCSR04_Timer_Start(void)
{
TIM_SetCounter(TIM4,0);//将CNT清零
TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//使能TIM4
}
void HCSR04_Timer_Close(void)
{
TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//失能TIM4
}HCSR04Timer.h
#ifndef __HCSR04TIMER_H__
#define __HCSR04TIMER_H__
void HCSR04_Timer_Init(void);
void HCSR04_Timer_Start(void);
void HCSR04_Timer_Close(void);
#endifHCSR04.c
#include "stm32f10x.h"// Device header
#include "Delay.h"//延时函数
#include "HCSR04Timer.h"//HCSR04定时器
#define HCSR04_ECHO_Port GPIOA
#define HCSR04_TRGO_Port GPIOA
#define HCSR04_ECHO_Pin GPIO_Pin_3
#define HCSR04_TRGO_Pin GPIO_Pin_2
#define HCSR04_SendTRGO() GPIO_SetBits(HCSR04_TRGO_Port,HCSR04_TRGO_Pin)//向TRGO引脚发送开始信号
#define HCSR04_OverSend() GPIO_ResetBits(HCSR04_TRGO_Port,HCSR04_TRGO_Pin)//结束向TRGO引脚发送开始信号
uint8_t HCSR04_Flag = 0;//0表示没有在接收回响信号，1表示在接收回响信号中
uint16_t UE_Timers = 0;//TIM4更新时间次数，更新一次为100us
/**
* @brief HCSR04超声波模块初始化，TRGO引脚对应PA4，初始化为推挽输出
* @brief ECMO引脚对应PA3，初始化为浮空输入
* @param
* @retval
*/
void HCSR04_Init(void)
{
HCSR04_Timer_Init();//HCSR04定时器初始化
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); //打开GPIOA的时钟总线
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//初始化ECHO和TRIG
//HCSR04_ECHO初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//引脚设置为浮空输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_ECHO_Pin;//ECHO引脚设置为Pin3
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//引脚速度设置为50MHZ
GPIO_Init(HCSR04_ECHO_Port,&GPIO_InitStructure);
//HCSR04_TRIG初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出,强驱动
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HCSR04_TRGO_Pin;//TRGO设置为Pin2
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//引脚速度设置为50MHZ
GPIO_Init(HCSR04_TRGO_Port,&GPIO_InitStructure);
//AFIO映射外部中断引脚
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//打开AFIO时钟
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource3);//选择外部中断源和中断通道
//外部中断初始化
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line3;//ECHO使用端口PA3
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//选择为中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;//上升沿和下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//NVIC分配外部中断的优先级
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断优先组选择
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//选择外部中断3频道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//抢占优先级为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//响应优先级为2
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
/**
* @brief 放在主函数运行的函数
* @param
* @retval HCSR04测得的距离单位为mm
*/
uint32_t HCSR04_Run(void)
{
UE_Timers = 0;//将计数器溢出次数清零
HCSR04_SendTRGO();
Delay_us(15);//给Trgo引脚15us的高电平信号，开始超声波检测
HCSR04_OverSend();
//等待65ms之后读取计数器计时（时间=计数器溢出次数 * 1000 + 读取计数器CNT的值 * 1（单位为us））
Delay_ms(65);
//根据回响信号返回的高电平时间计算距离
uint32_t Distance = (UE_Timers*1000 + TIM_GetCounter(TIM4))/5.8;//结果单位为mm
return Distance;
}
/**
* @brief 外部中断函数，用于接收HCSR04的回响信号
* @param
* @retval
**/
void EXTI3_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3) == SET)
{
//接收来自Echo的上升沿信号,将TIM4打开进行计数
if(HCSR04_Flag == 0)//当Flag=0时，表示没有在接收回响信号
{
HCSR04_Timer_Start();//打开TIM4定时器，开启计时
HCSR04_Flag = 1;//进入接收回响信号状态
}
//接收到来自Echo的下降沿信号，将TIM4关闭
else if(HCSR04_Flag == 1)//当Flag=1时，表示正在接收回响信号
{
HCSR04_Timer_Close();//关闭TIM4定时器，结束计时
HCSR04_Flag = 0;//退出接收回响信号状态
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);
}
/**
* @brief TIM4对回响信号进行计时
* @param
* @retval
**/
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update) == SET)
{
UE_Timers++;//每1000us溢出一次
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);
}HCSR04.h
#ifndef __HCSR04_H__
#define __HCSR04_H__
void HCSR04_Init(void);
uint32_t HCSR04_Run(void);
#endifmain.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "OLED.h"
#include "Delay.h"
#include "HCSR04.h"
uint16_t Speed2;
uint16_t i;
uint32_t Distance;
int main(void)
{
OLED_Init();//OLED初始化
HCSR04_Init();//HCSR04初始化
while(1)
{
Distance = 0;
//多次测量，取平均值，减小误差
for(i=0;i<5;i++)
{
Distance += HCSR04_Run();
}
Distance /= 5;
OLED_ShowNum(2,1,Distance,4);
}
} 三、实验效果
虽然测试条件不是很严谨，但是基本的测距功能已实现。
以下是逻辑分析仪抓到的电平信号
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