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RSS订阅原创 Diffusion Planner复现--解决guidance_fn缺失的问题
摘要 在复现清华DiffusionPlanner自动驾驶路径规划代码时，遇到AttributeError: 'Namespace' object has no attribute 'guidance_fn'错误。该问题是由于新增了guidance_fn参数但未在代码中定义。解决方法是在train_predictor.py的decoder参数配置中添加parser.add_argument('--guidance_fn', default=None)。文章提供了完整的修改代码片段，可直接复制使用。该方案简单有
2026-02-12 16:31:54
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原创 Diffusion Planner复现--解决数据预处理缓慢的问题
本文分享了DiffusionPlanner自动驾驶路径规划项目的数据处理优化方案。针对原代码处理速度慢的问题，主要修改了data_process.py和map_process.py两个文件：1) 在data_process.py中改用多进程并行处理，利用32个CPU核心加速；2) 优化map_process.py中的地图处理逻辑。经过优化后，在Xeon Gold 6459C CPU上处理30多万个nuPlan mini数据集场景仅需2.5小时，显著提升了处理效率。这些修改可直接复制粘贴到原项目中实现。
2026-02-12 16:11:34
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原创 Github 工作指令一图流
本文用一图流整理了Git常用指令及核心概念，重点区分四个空间：工作目录、暂存区、本地仓库和远程仓库。摘要包括：基础操作（init/clone/add/commit）、分支管理（branch/checkout/merge）、标签使用、远程仓库管理（remote/push/pull）以及标准开发流程。特别提醒注意tag与branch的区别，并给出了避免detached HEAD状态的解决方案。文章以简明指令列表形式呈现，适合作为Git快速参考手册使用，建议配合图示更直观理解版本控制过程。
2026-02-10 20:49:53
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原创 PPO lagrangian代码实现及解析
最近对安全强化学习（safe RL）比较感兴趣，不过发现针对于安全强化学习的代码开源较少，且各有各的实现风格，于是自己针对PPO编写了PPO lagrangian，特地分享出来与大家探讨学习。代码已发布在。# 定义 Critic 网络（用于奖励值估计）return v_s# 定义 SafeCritic 网络（用于安全代价估计）希望能帮到大家！GitHub上的代码大家觉得好，也可以多多star!
2025-02-22 18:19:54
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原创 自动驾驶强化学习日记--入门篇
本人之前一直学的是监督学习，最近开始研究自动驾驶的决策规划，涉及强化学习，发现强化学习的概念相比之下很多，并且很乱，经常被一些Q函数，Value函数，on-policy，off-policy等概念弄得头昏脑胀。因此，从自动驾驶决策规划的角度出发，把强化学习涉及的概念和算法系统梳理一下，打算以系列的方式，边学边更新。（个人的理解都用加粗标出）
2024-12-18 14:38:15
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原创 nuScenes自动驾驶数据集--数据格式详解
nuScenes数据集中各种数据定义，如scene，sample，sweep，sample_data，attribute等，对于初学者来说十分头疼，本人在最近也是学习了好久，想与大家分享一些自己的心得。
2024-12-14 23:19:27
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原创 autodl部署复现UniAD--使用nuscenes v1.0-mini
由于本人目前在研究端到端自动驾驶，不过算力有限，因此打算在autodl上部署复现一下经典的UniAD，但是踩了许多坑。特此写下来记录一下（与官方文档不同的部分用红色标出），也方便大家复现，少走弯路。
2024-12-08 17:04:56
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原创 解决LLaMA-Factory共享链接的创建问题--[To create a public link, set `share=True` in `launch()`.]
其所开发的由gradio驱动的webui更是提供了可视化微调，降低了微调大模型的门槛。这种方法限制了webui模块在服务器或者autodl等租赁网站上的使用，因此，需要修改内部代码，以得到共享链接，便于在个人电脑上操作。中的gradio_share定义为True就可以实现共享链接，但事实上程序并没用调用此函数，而是调用了更深层的。执行如下命令可以下载LLaMA-Factory，所有代码都存放于LLaMA-Factory文件夹中。，即可生成有效时间72h的共享链接，此时就可以在其他电脑上进行访问。
2024-07-28 13:27:51
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空空如也
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