控制SG90舵机

1. 什么是舵机 如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制 用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等 常见的有0-90°、0-180°、0-360°

VCC:接电压端

GND:接地端

PWM信号：接PWM端，如果没有用IO口模拟的话接对应IO口

2. 怎么控制舵机 向黄色信号线"注入"PWM信号。 PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右 数据： 0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250 1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500 1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750 2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000 2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250 定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5m cnt++ 1s = 10ms * 100 20ms = 0.5ms * 40

注意：定时器是在硬件上进行计时的，中断是用来描述爆表后怎么操作