UCOSIII编写无人机飞控程序——第一篇

       

研究无人机飞控已经接近两年，作为一个业余的兴趣爱好。兴趣源于看到国外大神Raffaello D'Andrea在TED做的无人机演讲和展示，感觉无人机很像工程师所施展的魔法，给一向给人苦逼印象的工程师一种清新脱俗且高大上的感觉。此后一发不可收拾，有时间就学习飞控，甚至忘记了自己曾痴迷的各种PC游戏。之前一直研读一些国内外的开源飞控，去年根据这些开源代码，写了一个没有实时操作系统的工程，功能相对完整，添加了国内开源飞控一直没有开放的导航算法，对所有控制部分也重点做了优化。遗憾的是由于不会编写地面站，一直不能添加航点，不过想来能够做到遥控信号丢失后按预定航线自动返航，航点飞行控制也应该不是问题。 最近想到作为一名控制软件开发工程师，精通嵌入式实施操作系统是门必修课，索性把之前的裸机飞控程序用UCOSIII组织一下。这样一个庞大的工程下来，想估计RTOS想不精通都难了。这也是后面一年我这一系列博客的主题，通过把自己在编写过程中的想法和问题记录下来，加深对着部分知识的理解，也想听听其他大牛的意见，避免闭门造车。  

上重点。。。。