/*PCB机程序 XY同时启动 L9751 CODE61068 2018 6 19 08:00 固定位置释放吸盘*/
/*修正寻点第十二条结束调用计算坐标L5091，自动运行Y计算L6280 6281***/
/*** 开外部中断2关闭定时器2XY轴输出信号，自动运行循环检测外部中断高电平重启XY轴输出信号
增加寻点函数 手动赋值定时器0加减速计数器 程序编辑按START键运行起始动作 前进X电机不动
外中断复位 L6333 6396每块板占用300字节 添加外中断2 优化坐标数据显示***/
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long //
#define EEPROM_START 310 //310字节开始存放XY值数据前300字节为当前动作存储数据
#define Ele_GearEEAdd 63000 //Z速度起始地址1234位置5678X电机位置9101112Y分子13141516Y分母 32字节
#define System_DataAdd 63033 //加速4 5 6 7 减速7 8 9 10 寻点11次数 增量12 12字节
#define Counter_DataAdd 63100 //计数器EEPROM起始地址 50条程序共50个字节
#define ProgNumber_Add 63155 //文件名保存EEPROM起始地址(高字节 低字节)X50=100字节
#define Number_Add 63260 //程序总数FRAM地址 1字节加 运行工号 1字节
#define FileName_Add 63300 //
typedef unsigned char BYTE; //
typedef unsigned int WORD;
sfr INT_CLKO=0x8f; //外部中断与时钟输出控制寄存器
uchar M_Speed,T_Speed; //手动和编辑状态XY轴运动速度
uchar n1,n2; //显示缓冲
//uchar Rst_Run; //压脚中断定时器计数重启电机信号
uint aa,bb,a1,b1,a2;
uint Run_Data; //
uchar Work_Counter; //寻点失败计数器 走完寻点十二步计数器加一
uchar Prog_Num=0; //文件名保存编号 计数器
uchar YSpeed; //Y轴电机速度
uchar Find_Counter; //寻点标志计数器
uchar Find_data; //寻点 次数
long AddVal; //寻点 增量
uchar Readya,Readyb; //变量 备用1 备用2
uchar kcounter,kstatus; //按键计数器 按键状态计数器
uchar ProgRead_Cursor; //程序读入光标编号1-24
uchar EEY,EEZ; //EEPROM存储地址计算变量 EEY单件产品运行步数，EEZ工件编号
uint FileSave; //文件名
uint Run_File; //读出文件名名称
uchar Run_FileNum; //读出运行文件名名称
char XCursor,YCursor; //XY光标
uint Speed; //Z电机速度
uint Position; //Z电机位置
uint XMtPParameter; //X电机位置参数(上料动作)
uint YMtPParameter; //Y电机位置参数(上料动作) 工件位置修正前进补偿
uint XMtSParameter; //X电机速度参数(上料动作)
uint YMtSParameter; //Y电机编辑前移停止
uint Down_Data; //Z电机联动下降参数
uint Stop_Data; //参数
uint XAddSpeed,YAddSpeed; //Y电机加速
uint DecSpeed; //Y电机减速
uint Up_Data; //电机上升缓冲
uint EditFun_Counter; //程序编辑功能计数器 选择计数器 绝对运动 直线插补 测位跳转
uchar SysCursor; //系统光标计数器
uint ProgSet_Counter; //程序设置计数器
uchar Run_Counter; //运行计数器
uchar Counter_Key; //按键记录计数器
uint Prog_Number; //程序编号
uint Frequency; //频率
uchar Prog_LineNum; //编程程序行号
uint RunLineNum; //运行程序行号
uchar Speed_Data; //速度百分比
uint Frequency; //频率HZ
sbit EX_INT0=P3^2; //PIN 29 外中断0
sbit EX_INT1=P3^3; //PIN 30 外中断1
sbit EX_INT2=P3^6; //PIN 35 外中断2
sbit EX_INT3=P3^7; //PIN 36 外中断3
sbit cd=P7^7; //PIN 56
sbit ce=P4^5; //PIN 57
sbit rst=P4^6; //PIN 58
sbit wr=P7^6; //PIN 55
sbit rd=P7^5; //PIN 54
sbit fs=P6^0; //PIN 5
sbit OUT1=P2^7; //PIN 52 按键总线例
sbit OUT2=P7^4; //PIN 53
sbit OUT3=P5^2; //PIN 64
sbit OUT4=P5^3; //PIN 1
sbit IN1=P2^4; //PIN49 按键总线横
sbit IN2=P2^5; //PIN50
sbit IN3=P2^6; //PIN51
sbit IN4=P6^1; //PIN6
sbit IN5=P6^2; //PIN7
sbit IN6=P6^3; //PIN8
sbit IN7=P5^5; //PIN20
sbit INSERT=P3^2; //停止 STOP
sbit STOP=P3^3; //插入 INSERT
sbit CP1=P2^2; //PIN47
sbit DIR1=P2^3; //PIN48
sbit EN1=P7^2; //PIN39
sbit CP2=P2^1; //PIN46
sbit DIR2=P7^1; //PIN38
sbit EN2=P7^0; //PIN37
sbit CP3=P3^5; //PIN34 P3^5;
sbit DIR3=P5^1; //PIN33 P5^1;
sbit EN3=P4^0; //PIN22 P4^0;
sbit INTPUT0=P2^0; //PIN45
sbit INTPUT1=P4^4; //PIN44
sbit INTPUT2=P4^3; //PIN43
sbit INTPUT3=P4^2; //PIN42
sbit INTPUT4=P4^1; //PIN41
sbit INTPUT5=P7^3; //PIN40
sbit INTPUT6=P3^7; //PIN36
sbit INTPUT7=P3^6; //PIN35
sbit OUTPUT0=P1^0; //PIN9吸盘
sbit OUTPUT1=P1^1; //PIN10夹具
sbit GREEN=P4^7; //PIN11
sbit RED=P1^2; //PIN12
sbit BUZZ=P6^6; //PIN25
sbit OUTPUT5=P6^5; //PIN24 6.5 1.1
//sbit OUTPUT6=P6^6; //PIN25
sbit SCL=P1^7; //PIN17 外部EEPROM 24C64PIN6 外部引脚设置开漏
sbit SDA=P5^4; //PIN18 外部EEPROM 24C64PIN5
uint i,j,k,l,m,n; //显示存储缓冲
uint Key_val; //按键值个位存储缓冲
ulong B_Data; //个位
ulong T_Data; //十位
ulong H_Data; //百位
ulong K_Data; //千位
ulong TK_Data; //万位
ulong M_Data; //十万位
ulong Chuang_Buff; //转换缓冲
ulong XMemory,YMemory; //临时缓冲数据
bit ManuSet_Flag; //手动设定运行标志
bit ManuFast_Flag; //手动高速反显标志
bit JogOperating_Flag; //点动操作反显标志
bit JogOperatSet_Flag; //点动操作设定标志
bit ProgAdmin_Flag; //程序管理循环检测标志
bit ProgEdit_Flag; //程序编辑循环检测标志
bit ProgRead_Flag; //程序读入循环检测标志
bit ProgSave_Flag; //程序保存循环检测标志
bit ProgSaveas_Flag; //程序另存循环检测标志
bit DataSet_Flag; //参数设置循环检测标志
bit SystemDataSet_Flag; //系统参数设置循环检测标志
bit SystemSeifTest_Flag; //系统自检循环检测标志
bit SystemSet_Flag; //系统数据设置循环检测标志 分子分母最高时间点位起速
bit IOSet_Flag; //IO设置循环检测标志
bit XPosiNegate_Flag; //X值正负标志
bit YPosiNegate_Flag; //Y值正负标志
bit AUTO_FLAG; //自动运行标志
bit MOTARUN_FLAG; //定时器电机A运行标志
bit MOTBRUN_FLAG; //定时器电机B运行标志
bit ManuMTARUN_FLAG; //手动定时器电机A运行标志
bit ManuMTBRUN_FLAG; //手动定时器电机B运行标志
bit Factor_FLAG; //厂值循环运行标志
bit X_AddDecFlag; //手动左移右移加减标志
bit Y_AddDecFlag; //手动前进后退加减标志
bit RUN; //启动定时器运行标志 任意一定时器启动开RUN，两定时器结束关RUN
bit Page_Flag; //系统数据设置换页循环标志
bit Page2Read_Flag; //程序读出第二页循环标志
bit Stop_Flag; //自动运行停机段循环标志
bit Down_Flag; //XY轴启动Z轴联动循环标志，运行完下降距离标志位置零
bit AUTO_STOPFLAG; //自动暂停运行标志
bit PressFoot_Flag; //压脚中断信号 外部压脚中断 置一 定时器2和外部打孔中断复位
bit PastShooting_Flag; //
bit INT1_Flag; //外中断1标志，自动暂停，返回检测START,ESC退出主程序。
uint DownData; //下降距离 缓冲器
#define dataport P0 //P0为LCD数据口
uchar counter; //按键计数器
ulong D_Data; //点动输入值
ulong Buff_Data; //缓冲处理变量
ulong XBuff_Data; //X缓冲处理变量
ulong YBuff_Data; //Y缓冲处理变量
long FindData; //寻点运行值
long X_FData,Y_FData; //XY寻点运算结果
long X_Data,Y_Data; //XY当前值
long X_RunData,Y_RunData; //XY定时器运行值
long XRun_Data; //X设定值
long YRun_Data; //Y设定值
long DRun_Data; //点动运行值
long vala,valb; //实际位置与设定位置差，
sbit Rom_CS=P1^4; /*1字库IC接口定义Rom_CS就是字库IC的CS#*/
sbit Rom_SCK=P1^6; /*2字库IC接口定义:Rom_SCK就是字库IC的SCK*/
sbit Rom_OUT=P1^3; /*字库IC接口定义:Rom_OUT就是字库IC的OUT*/
sbit Rom_IN=P1^5; /*字库IC接口定义:Rom_IN就是字库IC的IN*/
uchar fontbuff[32]; //字库中读出的32位数据存放缓冲数组单元
uchar newbuff[32]; //字库中读出的32位数据转换缓冲存储
bdata char com_data; /********/
sbit mos_bit=com_data^7; /****高位****/
sbit low_bit=com_data^0; /****低位****/
void display_manufast(void);
void jog_operating(void);
void Dis_ZMtSpeed(void); //正显Z电机速度参数
void Dis_ZMtPosition(void); //正显Z电机位置参数
void Dis_XMtPosition(void); //正显X电机位置参数
void Dis_XMtPParameter(void); //正显X电机位置参数
void Dis_YMtPParameter(void); //显示Y电机位置参数
void Dis_YMT_Speed(void); //显示Y电机速度参数
void Dis_SParameter(void); //显示起速参数
void Dis_ZMTDown(uint); //
void Dis_XMTStop(void); //X电机停止参数
void Negate_XMTStop(void); //反显X电机停止参数
void Negate_ZMtSpeed(void); //反显Z电机速度参数
void Negate_ZMtPosition(void);//反显Z电机位置参数
void Negate_XMtPParameter(void);//反显X电机位置参数
void Negate_YMtPParameter(void);//反显Y电机位置参数
void Negate_HParameter(void); //最高参数闪烁
void Negate_SParameter(void); //起速参数闪烁
void Negate_ZMTDown(void); //参数闪烁
void Change_FourData(uint ss); //四位数转换个十百千
void Display_c(void); //程序编辑计数器界面显示
void NegateDis_Factor_Value(void); //
void NegateDis_System(void); //
void Dis_X_AddSpeed(void); //
void Negate_X_AddSpeed(void); //
void Dis_Y_AddSpeed(void); //
void Negate_Y_AddSpeed(void); //
void Dis_Find_Data(void); //
void Negate_Find_Data(void); //
void Dis_Add_Data(void); //
void Negate_Add_Data(void); //
void display_manusmart(void); //
void RstKey(void); //按键计数器状态寄存器归零
void LowVoltKey(void); //按键低电平检测
void HighVoltKey(void); //按键高电平检测
void DisFileName(uchar X1,Y1); //
void Dis_Counter(void); //
void ReadCounter_Data(void); //
void TestK2(void); //
uchar ReadRunCounter_Data(uchar m); //
uint ReadProg_Name(uchar s);
uchar code Clearbuff[32]={
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00
};
int code fontadd[32]={0,8,1,9,2,10,3,11, //竖置横排转横置横排点阵排列表
4,12,5,13,6,14,7,15,
16,24,17,25,18,26,19,27,
20,28,21,29,22,30,23,31};
int code xsadd[38]={0,16,32,48,64,80,96,112,128,144,160,176,192,208,224,240,256,272,288,304, //0-9清除XY.TPF%
320,336,352,368,384,400,416,432,448,464,480,496,512,528,544,560,576,592};//0-9首地址 每字16字节
uchar code tab0[618]={
0X00,0X3C,0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,
0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X3C,0X00,//0
0X00,0X30,0X50,0X10,0X10,0X10,0X10,0X10,
0X10,0X10,0X10,0X10,0X10,0X10,0X38,0X00,//1
0X00,0X3C,0X42,0X02,0X02,0X02,0X04,0X08,
0X10,0X20,0X20,0X40,0X40,0X42,0X7E,0X00,//2
0X00,0X3C,0X42,0X02,0X02,0X02,0X02,0X3C,
0X02,0X02,0X02,0X02,0X02,0X42,0X3C,0X00,//3
0X00,0X0C,0X14,0X24,0X24,0X44,0X44,0X84,
0X84,0XFE,0X04,0X04,0X04,0X04,0X04,0X00,//4
0X00,0X7E,0X40,0X40,0X40,0X40,0X7C,0X02,
0X02,0X02,0X02,0X02,0X42,0X42,0X3C,0X00,//5
0X00,0X3C,0X42,0X40,0X40,0X40,0X7C,0X42,
0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X3C,0X00,//6
0X00,0X3E,0X42,0X04,0X04,0X08,0X08,0X10,
0X10,0X10,0X10,0X10,0X10,0X10,0X10,0X00,//7
0X00,0X3C,0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X3C,
0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X3C,0X00,//8
0X00,0X3C,0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X3C,
0X02,0X02,0X02,0X02,0X02,0X42,0X3C,0X00,//9
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//"清除"
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,/*10,*/
0X00,0X00,0X42,0X42,0X24,0X24,0X18,0X18,//X
0X18,0X18,0X24,0X24,0X42,0X42,0X00,0X00,//11
0X00,0X00,0X41,0X41,0X22,0X14,0X08,0X08,//Y
0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,0X00,0X00,//12
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,// .
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X60,0X60,0X00,//13
0X00,0X3C,0X42,0X42,0X40,0X40,0X40,0X3C,//S
0X02,0X02,0X02,0X02,0X42,0X42,0X3C,0X00,//14
0X00,0X7F,0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,//T
0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,//15
0X00,0X7C,0X42,0X42,0X42,0X42,0X7C,0X40,//P
0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,0X00,//16
0X00,0X7E,0X40,0X40,0X40,0X40,0X7C,0X40,//F
0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,0X00,//17
0X00,0X22,0X52,0X52,0X24,0X04,0X08,0X08,//%
0X10,0X10,0X20,0X24,0X4A,0X4A,0X44,0X00,//18
0X00,0X42,0X42,0X62,0X62,0X52,0X52,0X4A,//N
0X4A,0X46,0X46,0X42,0X42,0X42,0X42,0X00,//19
0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,//填充
0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,0XFF,0XFF, // 20
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,//清除光标
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,//21
0X00,0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,//L
0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,0X40,0X7E,0X00,//22
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X5C,0X62,0X42,//n
0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X42,0X00,//23
0X00,0X1C,0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,//I
0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,0X08,0X1C,0X08,//24
0X00,0X02,0X02,0X02,0X04,0X04,0X08,0X08,//斜杠/
0X10,0X10,0X20,0X20,0X40,0X40,0X40,0X00,//25
0X00,0X7F,0X7F,0X60,0X60,0X60,0X60,0X60,//方框左部
0X60,0X60,0X60,0X60,0X60,0X7F,0X7F,0X00,//26
0X00,0XFE,0XFE,0X06,0X06,0X06,0X06,0X06,//方框右部
0X06,0X06,0X06,0X06,0X06,0XFE,0XFE,0X00,//27
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,//:分号
0X00,0X00,0X60,0X60,0X00,0X60,0X60,0X00,//28
0X00,0X7F,0X7F,0X60,0X6F,0X6F,0X6F,0X6F,//方框加点左部
0X6F,0X6F,0X6F,0X6F,0X00,0X7F,0X7F,0X00,//29
0X00,0XFE,0XFE,0X06,0XF6,0XF6,0XF6,0XF6,//方框加点右部
0XF6,0XF6,0XF6,0XF6,0X06,0XFE,0XFE,0X00,//30
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X3F,//-左部
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,//31
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0XFC,//-右部
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,//32
0X00,0X00,0X07,0X08,0X10,0X20,0X20,0X20,//空心圆左部
0X20,0X20,0X20,0X10,0X08,0X07,0X00,0X00,//33
0X00,0X00,0XE0,0X10,0X08,0X04,0X04,0X04,//空心圆右部
0X04,0X04,0X04,0X08,0X10,0XE0,0X00,0X00,//34
0X00,0X00,0X07,0X0F,0X1F,0X3F,0X3F,0X3F,//实心圆左部
0X3F,0X3F,0X3F,0X1F,0X0F,0X07,0X00,0X00,//35
0X00,0X00,0XE0,0XF0,0XF8,0XFC,0XFC,0XFC,//实心圆右部
0XFC,0XFC,0XFC,0XF8,0XF0,0XE0,0X00,0X00,//36
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X49,0X2A,0X1C,//*
0X08,0X1C,0X2A,0X49,0X00,0X00,0X00,0X00//37
};
uchar code tab1[32]={
0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0XFF,//-
0XFF,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,//0
0X00,0X00,0X7E,0X42,0X04,0X04,0X08,0X08,//Z
0X10,0X10,0X20,0X20,0X42,0X7E,0X00,0X00 //1
};
/*------------延时子程序---------------------*/
void delay(unsigned int t)
{
unsigned int i;
for(i=0;i<t;i++)
{}
}
/**************************************/
void start()
{
SDA=1;
SCL=1;
SDA=0;
SCL=0;
}
/***************************************/
void stop()
{
SDA=0;
SCL=1;
SDA=1;
}
/***************************************/
void ack()
{
SCL=1;
SCL=0;
}
/***************************************/
void shift8(char a)
{
data uchar i;
com_data=a;
for(i=0;i<8;i++)
{
SDA=mos_bit;
SCL=1;
SCL=0;
com_data=com_data*2;
}
}
/***************************************/
uchar rd_24C64(uint a)
{
uint addh,addl;
data uint i,command;
addl=a;
addh=a>>8;
SDA=1;
SCL=0;
start();
command=160;
shift8(command); /*****写入160*****/
ack();
shift8(addh); /*****写高八位地址addh 高三位无效*****/
ack();
shift8(addl); /*****写入低八位地址 addl*****/
ack();
start();
command=161;
shift8(command); /*****写入161*****/
ack();
SDA=1;
for(i=0;i<8;i++)
{
com_data=com_data*2;
SCL=1;
low_bit=SDA;
SCL=0;
}
stop();
return(com_data);
}
/***************************************/
void wr_24C64(uint a,char b) //a地址 b数据
{
uint addh,addl;
data uint command;
addl=a;
addh=a>>8;
_nop_();
SDA=1;
SCL=0;
start();
command=160;
shift8(command); /*****写入160*****/
ack();
shift8(addh); /*****写高八位地址addh 高三位无效*****/
ack();
shift8(addl); /*****写入低八位地址 addl*****/
ack();
shift8(b); /*****写入 b *****/
ack();
stop();
_nop_();
}
/************延时函数****************/
void delay_nms(unsigned int n)
{
unsigned int i,j;
for(i=n;i>0;i--)
{
for(j=2000;j>0;j--)
{
}
}
}
/***状态检查函数*指令，数据读写状态检查**/
void Lcd_Busy()
{
uchar dat;
do
{
dataport=0xff;
ce=0;
cd=1;
wr=1;
rd=0;
dat=dataport;
rd=1;
dat=0x03&dat;//STA0,STA1是否准备好
}
while(dat!=0x03);
}
/*******数据自动写状态检查*****************/
void autowcheck()
{
uchar dat;
do
{
dataport=0xff;
ce=0;
cd=1;
wr=1;
rd=0;
dat=dataport;
rd=1;
dat=0x08&dat;//STA3是否准备好
}
while(dat==0x00);
}
/*------输入/出函数,与T6963通讯------------------------------------------------*/
// 向数据口发Data
void wr_data(uchar dat)
{
ce=0;
cd=0; nop_();_nop_();_nop_();
dataport=dat;
wr=0;
wr=1;
}
/*****写有1个参数命令***********/
void wr_com1(uchar command)
{
Lcd_Busy();
cd=1;
ce=0;
rd=1;
dataport=command;
wr=0;
wr=1;
}
/******写有 3 个参数命令*******************/
void wr_com3(uchar data1, uchar data2, uchar command)
{
Lcd_Busy();
wr_data(data1);
Lcd_Busy();
wr_data(data2);
wr_com1(command);
}
/*--------------------------------*/
void lcd_address(uchar urow,uchar ucol) //urow 为1---30（240/8=30），，ucol为1---64
{
uint ipos;
uchar urow1;
uchar ucol1;
urow1=urow-1; // 1---30
ucol1=ucol-1; // 1---64
ipos=ucol1*30+urow1;
wr_com3(ipos&0xff,0x08+ipos/256,0x24);
} L0496
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