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RSS订阅原创 有关两种PID调参的经验分享——位置式与增量式
PID是一种用于精确控制的控制算法，通过对比例P，积分I，微分D参数调整以达到最佳的控制效果。需要注意的是，并不是每一次都三个参数一起出场，有时只需要其中一个或两个就可以达到很好的控制效果。PID分为位置式与增量式，各有优点，稍后将分别介绍，此处先分别展示，两种PID的公式：位置式outk 表示 k 时刻的输出值；ek 表示 k 时刻偏差量；ej 表示 j 时刻的偏差量，这一部分表示自系统开始运行后的误差的累积；ek-1显然表示 k 时刻上一时刻的误差。增量式。
2023-09-07 22:50:57
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原创 STM32中使用ADC的方法
ADC（Analog-Digital Converter）即 模拟-数字转换器。它的作用是将引脚上连续变化的模拟电压，转换为内存中存储的数字量。STM32中的ADC是12位逐次逼近型ADC，最快转换速度大约1us。它有多达18个通道，可测量16个外部和2个内部信号源。各通道的A/D转换可以单次、连续、扫描或间断模式执行。ADC的结果可以左对齐或右对齐方式存储在16位数据寄存器中。包含规则组与注入组两个转换单元。ADC输入范围：VREF- ≤ VIN ≤ VREF+；
2023-08-16 17:11:00
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空空如也
unity二段跳不能实现，是哪里出了问题？
2020-09-10
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