- 博客(30)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 AirSim仿真学习记录(1)
是一款基于虚幻引擎构建的无人机、汽车等（我们现在还有一个实验性的Unity版本）。它是开源的，跨平台的，并支持使用流行的飞行控制器（如PX4和ArduPilot）进行软件在环仿真，并使用PX4进行硬件在环模拟，以进行物理和视觉上逼真的模拟。它是作为虚幻插件开发的，可以简单地放入任何虚幻环境中。AirSim 是作为虚幻游戏引擎的插件而存在的，适配基于虚幻引擎搭建的环境。目前AirSim也有一个实验版本的插件适用于Unity引擎。
2023-01-10 14:14:51
4171
10
原创 常见的滤波算法原理（实际情况需要更改）
连续取N个采样值进行算术平均运算。把连续N个采样值看成一个队列，队列长度固定为N；每次采样到一个新数据放入队尾，并扔掉队首的一次数据。把队列中的N各数据进行平均运算，即获得新的滤波结果采一组队列去掉最大值和最小值是对递推平均滤波法的改进，即不同时刻的数据加以不同的权；通常是，越接近现时刻的数据，权取得越大。给予新采样值的权系数越大，则灵敏度越高，但信号平滑度越低。设置一个滤波计数器，将每次采样值与当前有效值比较：如果采样值=当前有效值，则计数器清零；
2022-11-14 13:44:20
1678
原创 Simulink卡尔曼滤波系统建模实例——高度解算融合
这个项目主要是利用加速度计和气压计作为输入，经过卡尔曼滤波融合后输出高度、速度、加速度，这三个输出量对于产品的某执行机构来说需要满足符合无人机飞行特征，而这个项目也是基于原算法在Simulink上面的复现以及优化
2022-11-03 17:50:10
3463
4
原创 STM32 I2C通信协议+CubeMx配置
两线式串行总线。由数据线SDA和时钟SCL构成的串行总线，可发送和接收数据。（半双工通信 ）在CPU与被控IC之间、IC与IC之间进行双向传送，高速IIC总线一般可以达到400kbps以上。
2022-09-28 18:18:47
5184
1
原创 Simulink自定义目标系统文件配置（5）——srmain.tlc文件
这个文件就是用来控制生成的main文件需要生成什么和怎么生成。这个文件是被file_process调用的，所以如果要自定义srmain.tlc的话，一定要在file_process文件里面修改对应的tlc。
2022-09-22 08:00:00
678
原创 Simulink自定义目标系统文件配置（4）——file_process.tlc文件
该文件的目的是用来控制自动代码生成的过程中，针对不同的情况，在各阶段生成什么样的代码。该文件可以在callback_handle里面配置，也可以在Configuration Parameter中查看。
2022-09-21 18:00:00
711
原创 Simulink自定义目标系统文件配置（3）——make_rtw_hook.m文件
在编译的过程中，我们需要编译生成代码的时候执行某些操作，那么我们就可以利用钩子方法将特定于目标的操作添加到编译过程里面。
2022-09-21 08:00:00
1208
4
原创 Simulink自定义目标系统文件配置（2）——callback_handler.m文件
这个函数文件是用来配置模型的基本设置的，像Code Generation，Hardware Implementation等等都可以在这个回调函数中进行配置，因为在选中tlc之后，Simulink会自动执行tlc的回调函数xx_callback_handler进行配置。
2022-09-20 23:00:00
913
1
原创 Simulink自定义目标系统文件配置（1）——xx.tlc文件
这个文件主要是用在代码生成阶段的底层代码生成，实现应用层+底层代码一键生成。当配置好tlc文件后，将该tlc文件移植到Matlab的工作路径，然后点击Browse就能选择自己编写的tlc文件了。
2022-09-20 18:37:36
1824
原创 PID的增量式与位置式
在刚接触到PID控制器的时候，我对增量式，位置式这些其实也是很懵的，然后又有什么速度环啊，位置环啊，电流环啊…巴拉巴拉一堆的，但是现在理解起来其实也就利用一些简简单单的离散数据运算出期望罢了。首先假设我们已经知道了什么是Kp、Ki、Kd了（不知道的话那就看看我上一篇讲PID的那个文章）。关于PID的算法可以分为两大类，一类是位置式，还有一类是增量式，下面就开始说说我对这两种算法的理解。首先是位置式，也是我用得最多的一种算法。位置式PID其实就是当前系统实际位置，与你期望想要达到的位置的偏差而进行的PID控制
2022-07-12 09:31:47
25378
7
原创 PID控制器算法-Simulink仿真
上图是一个闭环控制系统地框图：假设是调试一个电机的速度，上图的r(t)是目标速度，y(t)是速度输出量，e(t)是速度误差，u(t)是PID计算后发送给电机的输出值，被控对象是电机，假设PID控制器为C(s)=U(s)E(s)C(s)=\frac{U(s)}{E(s)}C(s)=E(s)U(s)，传递函数为G(s)=Y(s)U(s)G(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}G(s)=U(s)Y(s)，检测装置为H(s)，也就是反馈函数。...
2022-07-10 21:40:39
9656
原创 字符驱动设备：no symbol version for module_layout 解决方法
加载驱动时遇到no symbol version for module_layout的问题
2022-07-04 11:38:52
2646
原创 Linux下生产者与消费者实现的问题详解
生产者与消费者问题什么是生产者消费者问题？背景问题的核心解决思路单生产者和单消费者同步信号的使用伪代码（逻辑）解释上述伪代码多生产者和多消费者与单生产者和单消费者的区别理解多生产者和多消费者解决方法部分代码展示多线程使用信号量信号量的主要函数线程主要函数补充：线程的合并与分离线程的合并：pthread_join（）线程的分离：pthread_detach（）互斥锁线程属性线程的绑定属性线程的分离属性调度属性共享内存与消息队列的使用常用的接口函数消息队列和共享内存代码展示什么是生产者消费者问题？背景假设
2022-05-26 22:16:47
2774
原创 华为数通HCIA实践——OSPF单区域配置
OSPF单区域配置背景步骤步骤一 基础配置与IP编制步骤二 配置OSPF步骤三 验证OSPF配置步骤四 修改OSPF hello和dead时间参数背景您是公司的网络管理员。现在公司网络中需要使用OSPF协议来进行路由信息的传递。规划网络中所有路由器属于OSPF的区域0。实际使用中需要向OSPF发布默认路由，此外您也希望通过这次部署了解DR/BDR选举的机制。步骤步骤一 基础配置与IP编制配置相应的设备名称及IP地址/*这里以配置R1为例 R2、R3与R1配置相差不大*/[Huawei]sys
2021-11-21 14:20:10
1199
原创 华为数通HCIA笔记——链路聚合、VLAN、DHCP基础
链路聚合、VLAN、DHCP基础链路聚合实现链路聚合方式1、手工负载分担配置命令：2、LACP模式配置VLAN端口类型(Access Trunk Hybrid)Access类型配置Trunk类型配置Hybrid类型（华为私有）－－实现２层的灵活组网配置DHCP动态主机配置协议DHCPDHCP续租链路聚合链路聚合作用：增加带宽、提高可靠性、同时还支持负载分担实现链路聚合方式1、手工负载分担（没有协议参与）2、LACP模式（有链路聚合控制协议参与）注意事项：Eth-Trunk链路两端相连的的物理接口
2021-11-20 18:30:19
1867
原创 华为数通HCIA笔记——OSPF基础
OSPF基础定义报文邻居状态机选举规则配置定义开放式最短路径优先OSPF（Open Shortest Path First）是IETF组织开发的一个基于链路状态的内部网关协议（Interior Gateway Protocol）。工作方式：发现路由->生成路由表->指导转发优点：无环路，收敛快，扩展性好，支持认证报文hello：建立邻居，维持邻居关系（周期10s，离开时间40s）DD报文：LSA数据交互，LSDB数据同步LSR报文：请求LSA（空，说明LSDB同步完成）LSU
2021-11-19 21:03:25
836
原创 华为数通HCIA笔记——路由基础
路由基础IP路由基础IP路由表一、目的地/掩码二、协议三、开销四、下一跳五、出接口IP路由表定义静态路由基础配置IP路由基础Esnp查看IP路由表的命令：[Huawer]display ip routing-tableIP路由表一、目的地/掩码只有在路由表中存在，才可以指路。二、协议生成路由的方式：1、直连：设置接口配置了IP地址，并且接口状态一定是UP 直连优先级：0；//直连优先级不能修改2、静态：管理员手工配置生成 静态优先级：603、动态：各动态路由协议来学习
2021-11-18 17:37:01
1067
原创 华为数通HCIA笔记 —— STP
STP背景：出现2层环路（会导致广播风暴、MAC地址表会震荡）报文：（重要参数）RID-RPC-BID-PIDRoot Identifier：（RID；根桥ID）Root Bridge Priority：优先级，默认32768.只能是4096的倍数Root Bridge System ID：MAC地址RPC：根路径开销BID：桥ID1)优先级，默认32768。只能是4096的倍数2)MAC地址PID：端口ID，例：0x8001(80就是优先级，可修改，但只能是16的倍数；01为接口号
2021-11-16 17:30:46
1289
原创 华为数通HCIA笔记——交换网络基础
交换网络基础交换机的处理动作泛洪：交换机一个接口收到，会从其他的所有接口发送出去。转发：一个接口收到，会从特定的接口发送出去。丢弃：一个接口收到，不发送出去直接丢弃。数据帧类别单播数据帧：数据帧中的目的MAC地址为单播MAC地址（第8位为0）组播数据帧：数据帧中的目的MAC地址为组播MAC地址（第8位为1）广播数据帧：数据帧中的目的MAC地址为广播MAC地址（都为1）交换机对于不同数据帧的处理动作交换机收到广播数据帧之后会处于泛洪动作。交换机收到已知单播帧之后处于转发动作。
2021-11-14 21:06:35
696
原创 华为数通HCIA笔记——数据转发过程
数据转发过程组网：PC-SW-Router1-Router2-SW-Server、PC：发送者-数据封装TCP：源端口（随机）目的端口（80）IP：SIP（自己）、DIP（Server）查找路由表：根据DIP查找本地路由表（CMD-route print），只有确定目的可达，才往下层封装。否则，直接丢弃。E2：SMAC、DMAC（查找ARP表，表没有记录则发动ARP解析网关MAC）SW1根据D.MAC、查找MAC表（导航）进行转发router1E2：DMAC是否本接口MAC.
2021-11-14 17:32:58
490
原创 华为数通HCIA学习笔记——ICMP、ARP和传输层协议
ICMP、ARP和传输层协议ICMP（网络层的控制管理协议）ARP协议（网络地址解析协议）ARP报文格式ARP工作流程应用免费ARPARP代理传输层协议TCPTCP头部ICMP（网络层的控制管理协议）ICMP = Internet（网络层）control（控制）Message（管理）Protocol（协议）ICMP作用：传递差错、控制、查询信息传递差错：通过返回不同的代码，代表不同的差错控制：ICMP重定向（默认关闭，防止出现一些安全的问题）查询信息：ping：可以用于检测网络连通性，测试
2021-11-13 15:37:31
810
原创 华为数通HCIA学习笔记——IP编址
华为数通HCIA——IP编址IP头部报文Version：用于指明版本类型，IP协议常用的协议版本就有IPV4，IPV6Header Leangth：IP头部长度，范围在20-60BDS Field：DS域字段，将报文进行分类，将IP报文分等级Total Length：总大小，IP和DATA的总体大小。Identification：标识符：用于识别是否属于同一个数据包Flags：标记字段DF：用于表明该数据包是否分片，如果为0，表明没有分片；如果是1，则表明我们对这个数据包作了分片。MF：
2021-11-12 13:07:36
535
原创 华为数通HCIA学习笔记——以太网帧结构
以太网帧结构分层模型-OSIOSI七层模型：网络通信工作分为7层，不同层次负责不同功能。应用层：为应用程序提供网络服务，比如HTTP(浏览网页)、DNS（域名解析）、FTP（传输文件）、TELNET（用于远程设备登陆管理设备）表示层：负责数据格式内容，比如压缩，解压缩；加密、解密。会话层：区分不同会话数据，建立、维护、管理会话连接，保证不同程序数据不会混乱。传输层（快递公司）：建立、维护、管理端到端的连接TCP：可靠传输服务UDP：不可靠传输服务，效率高网络层（填写单号）：IP编址，I
2021-11-12 13:07:03
820
原创 关于网络架构的额外知识
补充知识华为交换机数字越大、配置越高S1700、S2700、S3700、S5700、S6700、S7700、S9700、S12700盒式设备：S1700、S2700、S3700、S5700、S6700框式设备：S7700、S9700、S12700例子：接入层：S1700、S2700、S3700、汇聚层：S5700、S6700、S7700核心层：S9700、S12700出口区：AR2200、AR3200；NE路由器防火墙：USG6000传输介质LAN标准：以太网、令牌环同轴电缆
2021-11-11 15:10:34
1674
原创 华为数通HCIA——网络架构
华为数通HCIA-网络架构网络构建网络构建：路由器、交换机交换机：对接PC（终端），形成LAN（网段）两网段内不能通信路由器：连接不同网络，形成更大的网络（互联网），实现互连互通。企业网络架构企业网络——私网：包括小型办公室、教育、政府、银行等行业私网互访公网：NAT网络地址转换协议私网互访私网：VPN（虚拟私有网络）VPN分类（技术层次）二层：L2TP三层：GRE、IPSEC、MPLS VPN四层：SSL（明文-密文传输：https = http（明文）+SSL）运营商网
2021-11-11 14:58:04
2269
2
原创 Linux-Makefile简单入门（基于Ubuntu）
Linux-Makefile简单入门一、Makefile的概述初步理解编译过程二、Makefile的基本知识Makefile是如何编写的Makefile是怎么执行的Makefile的编写规则三、Makefile的简化四、Makefile的其他规则Makefile文件中隐含规则五、Makefile的使用一、Makefile的概述初步理解按照我的理解，学会Makefile之后就是一键编译。一旦写好，只需要在控制台输入make，整个工程就能完全自动编译，可以极大地提高软件开发的效率。其中，make是一个解释
2021-11-02 22:28:41
1506
原创 基于Multisim的AM信号包络检波器
AM信号的包络检波AM信号调制与解调的仿真实验原理工作原理说明（1）原理图（2）仿真图结果分析Matlab仿真二极管包络检波器的设计设计方案的选择电路设计（1）电路图（2）电路工作原理电路性能测试AM信号调制与解调的仿真实验原理标准调幅就是常规双边带调制，简称调幅（AM）。假设调制信号m（t）的平均值为0，将其叠加一个直流分量A0后与载波相乘，即可形成调幅信号。其时域表达式为：A0为外加的直流分量，m(t)可以是确定信号，也可以是随机信号。调制原理图如下：其实总得来说，AM信号的调制就是由调
2021-11-02 16:00:27
22754
20
原创 Robomatser 画自定义UI界面
标题 Robomatser 自定义UI的设计声明：写这个blog的目的只是为了总结我弄自定义UI的过程首先，我们需要根据裁判系统协议文档，发送的帧头需要经过CRC8校验，帧尾填整包的CRC16校验。需要注意的是 客户端绘图功能是很容易丢包的，所以我们添加图形的频率不宜过高通信最重要的就是协议，所以，我们就需要清楚明白它的协议格式是什么样的：对应通信协议格式 frame_header(5-byte)+cmd_id(2-byte)+data(n-byte)+frame_tail(2-byte,C
2021-04-08 14:45:42
3439
11
原创 Robomaster M6020 过零处理
Robomaster M6020过零处理从大到小旋转：假设Targe值是100，测量值是7900，8000为零点。按照公式，M6020旋转的值是由T-M计算出来的，按照假设的值计算Error=T-M = 7800,云台会从7900的位置逆时针旋转到100的位置，但实际上我们不希望云台这样做，这样做在跟随模式下会让底盘造成不必要的旋转，甚至疯了。所以，这里需要用到一个过零处理。在没有进行过零处理之前，云台应该会向逆时针旋转7800才可以达到目标值，但进行过零处理之后，只需要顺时针旋转200就可以达到目标
2021-03-30 20:51:33
2531
2
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人