分布式虚拟环境/高级体系结构

概述

• 分布式虚拟环境 – 分布式交互式仿真

• 死亡推算

• 高级体系结构

分布式虚拟环境

• 引言。

• 它们是什么？

• DVE 与分析仿真的对比

• 分布式交互式仿真（DIS）

  • 设计原则

• 示例。

分布式虚拟环境（DVE）

• 一个将人类和/或物理设备嵌入其中的合成世界
• 嵌入的人类/设备与模拟元素之间的互动
• 涉及不同位置的人类、设备、计算
• 示例 ； 军事训练（SIMNET，分布式交互式仿真，HLA） ； 多人视频游戏

• 一个关键问题是确保不同参与者对DVE的观点一致 ；在时间和空间上一致 ；“公平战斗”问题 ；延迟，通信带宽有限

DVE 架构

地理分布的用户和/或资源有时是必需的 

• 通过互联网进行的互动游戏
• 专用硬件或数据库

仿真类型

一个广泛使用的分类仿真类型的分类法 ：

• 实时仿真： 一种涉及真人操作真实系统的仿真
• 虚拟仿真： 一种涉及真人操作模拟系统的仿真 虚拟仿真通过行使运动控制技能（例如飞行飞机）、决策技能（例如投入火控资源进行行动）或通信技能（例如作为C4I团队的成员）将人类置于中心位置 
• 建构性模型或仿真： 涉及模拟人员操作模拟系统的模型和仿真。真人激活（输入）这些仿真，但不参与决定结果

分布式交互式仿真（DIS）

“DIS的主要任务是定义一种基础设施，用于将多个位置的各种类型的仿真连接起来，创造出用于模拟高度互动活动的真实、复杂的虚拟‘世界’”[DIS愿景，1994年]。

• 最初为训练而开发，由美国国防部开发
• 在DoD中广泛使用的分布式虚拟环境；在其他领域（娱乐、紧急计划、空中交通控制）的使用也在增长

DIS设计原则

• 模拟节点的自主性

• 模拟传播感兴趣的事件（消息称为协议数据单元PDU）给其他模拟；无需确定哪些其他节点需要信息
• 接收者确定信息是否与其相关，并模拟新信息的本地影响
• 模拟可以在练习进行中加入或离开

• 传输“真实情况”信息

• 每个模拟传输其对象状态的绝对真实信息
• 接收者负责适当地“降级”信息（例如，由于环境、传感器特性） • 仅传输状态变更信息
• 如果行为“保持不变”（例如，直线平稳飞行），状态更新将降至预定频率（例如，每五秒一次）

• “死亡推算”算法

• 根据最后报告的位置推算移动对象的当前位置

• 模拟时间约束

• 许多模拟是人在回路中
• 人类无法区分小于100毫秒的时间差异
• 对模拟平台的通信延迟施加约束

典型的DVE节点模拟器 每1/30秒执行一次：

• 接收传入消息和用户输入，更新远程车辆的状态 •

• 更新本地显示

• 对每辆本地车辆 

• 计算（整合）当前时间段的新状态 
• 发送消息（例如，广播）表明新状态 典型序列

1. 检测扳机按压

2. 播放“开火”声音

3. 显示枪口闪光

4. 发送开火PDU

5. 显示枪口闪光

6. 计算弹道， 显示曳光弹

7. 显示弹壳撞击

8. 发送爆炸PDU

9. 显示弹壳撞击

10. 计算伤害

11. 发送实体状态PDU表明伤害

分布式虚拟环境-总结

• 分布式虚拟环境与分析模拟有不同的需求，导致解决方案的不同

• 为了实现更好的视觉真实感，牺牲精确度可能是可以接受的
• 经常可以利用人类感知的限制

• 分布式交互式模拟（DIS）是构建DVEs所采用的方法的代表

死亡推算

• 基本死亡推算模型（DRM）

• 生成状态更新
• 位置外推

• 改进

• 时间补偿
• 平滑处理

分布式模拟示例

• 包含两辆移动车辆的虚拟环境模拟

• 每个联合体（模拟器）一辆车

• 每个车辆模拟器都必须追踪其他车辆的位置，并生成本地显示（从本地车辆看）

• 方法：每1/30秒（约34毫秒）：

• 每辆车向另一辆车发送一条消息，指示其当前位置
• 每辆车接收来自另一辆车的消息，更新其本地显示

通信需求

• 每个玩家拥有1.0 Mbits/sec连接

• DIS：PDU包含144字节（1152比特）

• 每辆车每1/30秒生成一次位置更新

• 每秒34,560比特

• 上限：支持29个实体

• 上述情况非常乐观

• 无法利用所有可用带宽
• 实体生成其他PDU（例如，武器开火）
• 每个人类玩家多个实体（合成力量）

• 56Kbits/sec调制解调器：最多，只能一辆车！

问题

• 如果有许多车辆，需要生成许多消息；我们需要找到节约通信带宽的方法

• 位置信息对应于发送消息时的位置；没有考虑通过网络发送消息的延迟

死亡推算是一种尝试解决每个问题的技术。

死亡推算

• 更少频率发送位置更新消息

• 本地死亡推算模型预测远程实体之间的更新位置

重新同步DRM

何时生成位置更新消息？

• 比较DRM位置与精确位置，如果错误太大，则生成更新消息

• 以某种最小速率生成更新，例如，5秒（心跳）

死亡推算模型

• P(t) = 实体在时间t的精确位置
• 位置更新消息：P(t1), P(t2), P(t3) …
• v(ti), a(ti) = 第i个速度，加速度更新
• DRM：估计D(t)，时间t的位置 ； ti = 最后一个更新之前的时间 ；∆t = t - ti
• 零阶DRM： D(t) = P(ti)
• 一阶DRM： D(t) = P(ti) + v(ti)∆t
• 二阶DRM： D(t) = P(ti) + v(ti)∆t + 0.5a(ti)(∆t)²

潜在问题：

• 当位置更新到达时可能会发生不连续性； 可能在显示中产生“跳跃”
• 没有考虑消息延迟

时间补偿

考虑消息延迟

• 在生成更新时向消息添加时间戳（发送者时间戳）
• 基于消息时间戳进行死亡推算

平滑处理

减少更新发生后的不连续性

• “逐渐”引入位置更新

• 更新到达后

• 使用DRM预测接下来的k个位置
• 插值下一个更新的位置

死亡推算-总结

• 管理通信是实施分布式模拟的主要问题

• 死亡推算模型（DRM）

• 根据过去的更新外推当前位置
• 当DRM误差变得太大时发送更新消息
• 减少处理器间通信

• DRM基于运动方程

• 时间补偿以考虑消息延迟

• 平滑处理以避免显示中的“跳跃”

高级体系结构

• 高级体系结构（HLA）：背景
• 规则
• 接口规范
• 对象模型模板

HLA：动机

• 因“独立管道模拟”问题困扰的国防部：单独设计和定制的模拟，用于特定应用

• 不易适应其他用途，导致软件重用有限，大量重复劳动
• 不能轻松利用在其他DoD建模和仿真程序中开发的功能

• 高级体系结构的目标：定义一个共同的仿真基础设施，以支持国防仿真的互操作性和重用

• 分析模拟（例如，战争游戏）
• 培训（平台级，指挥级）
• 测试和评估

DoD中的分布式模拟

• SIMNET（SIMulator NETworking）（1983-89）

• DARPA和美国陆军项目
• 网络互动战斗模拟器
• 数十到几百个模拟器

• DIS（分布式交互式模拟）（1990-96）

• 基于SIMNET成功迅速扩展
• 数万个模拟实体
• IEEE标准1278

• 聚合级模拟协议（ALSP）（1980年代末至1990年代）

• 将网络模拟概念应用于战争模型

高级体系结构（HLA）

• 基于可组合“系统中的系统”方法

• 没有单一的仿真可以满足所有用户需求
• 支持DoD仿真之间的互操作性和重用

• 仿真联盟（联合体）

• 纯软件仿真
• 人在环仿真（虚拟模拟器）
• 实时组件（例如，仪器化武器系统）

• 自1996年9月以来，被指定为美国国防部所有建模和仿真（M&S）的标准参考体系结构

HLA包括

• 仿真（联合体）必须遵循的规则，以在联合执行期间实现正确的交互
• 对象模型模板（OMT）定义了联合体（联合体对象模型）使用的公共对象集的格式，它们的属性以及它们之间的关系
• 接口规范（IFSpec）提供了与运行时基础设施（RTI）的接口，该基础设施在模型执行期间将联合体联系在一起

HLA（高级体系结构）讲解

模拟模型的组合=联盟

模拟模型/包=联盟成员

HLA

联盟/联盟成员规则

• 确保联盟中模拟的正确交互
• 描述模拟和联盟成员的责任 •

接口规范

• 定义运行时基础设施（RTI）服务
• 确定每个联盟成员必须提供的“回调”函数 •

对象模型模板

• 提供记录信息的通用方法
• 确立关键模型的格式 --->联盟对象模型（FOM） ---> 模拟对象模型（SOM）

HLA规则

联盟(Federation)规则

1. 联盟应有一个HLA联盟对象模型（FOM），按照HLA对象模型模板（OMT）记录。
2. 在联盟中，所有与模拟相关的对象实例表示应在联盟成员中，而不在运行时基础设施（RTI）中。
3. 在联盟执行期间，联盟成员之间的FOM数据交换应通过RTI进行。
4. 在联盟执行期间，联盟成员应按照HLA接口规范与RTI交互。
5. 在联盟执行期间，一个实例属性在任何时候最多只能由一个联盟成员拥有。
6. 联盟成员应有一个HLA模拟对象模型（SOM），按照HLA OMT记录。
7. 联盟成员应能够更新和/或反映任何属性，并发送和/或接收交互，如其SOM所指定。
8. 联盟成员应能够在联盟执行期间动态转移和/或接受属性所有权，如其SOM所指定。
9. 联盟成员应能够根据其SOM指定的条件（例如，阈值）变更提供属性更新的条件。
10. 联盟成员应能够管理本地时间，以便他们能够与联盟的其他成员协调数据交换。

HLA联盟

互联自主模拟器

运行时基础设施（RTI）

提供创建和管理联盟执行的服务

• 联盟设置/拆除
• 在联盟成员之间传输数据
• 同步（时间管理）

HLA运行时基础设施

• 运行时基础设施（RTI）是一组提供多个模拟系统所需的共同服务的软件。

• 六个服务组：

• 联盟管理
• 声明管理
• 对象管理
• 所有权管理
• 时间管理
• 数据分发管理

典型的联盟执行

初始化联盟

• 创建联盟执行（联盟管理）
• 加入联盟执行（联盟管理）

声明联盟成员共同关心的对象

• 发布对象类（声明管理） 
• 订阅对象类属性（声明管理）

交换信息

• 更新/反映属性值（对象管理） 
• 发送/接收交互（对象管理） 
• 时间推进请求，时间推进授权（时间管理）
• 请求属性所有权假设（所有权管理）
• 修改区域（数据分发管理）

终止执行

• 辞去联盟执行（联盟管理）
• 销毁联盟执行（联盟管理）

联盟成员与RTI启动的服务

一些服务由联盟成员启动，其他由RTI启动

• 联盟成员调用的服务

• 发布，订阅，注册，更新
• 类似于对库的调用
• 在RTI大使中定义的程序

• RTI调用的服务

• 发现，反映
• 联盟成员定义的程序，在联盟大使中

对象模型模板

•  HLA OMT提供了一个模板，用于记录有关模拟或联盟对象及其属性和交互的HLA相关信息。

— 它提供了一个公认的机制，用于指定数据交换和联盟成员之间的一般协调。

— 它提供了一种常见的、标准化的机制，用于描述潜在联盟成员的能力。

— 它有助于设计和应用HLA对象模型开发的通用工具集。

• HLA对象模型可以用来描述一个单独的联盟成员（联盟成员），创建一个HLA模拟对象模型（SOM）；或者描述一组多个互动联盟成员（联盟），创建一个联盟对象模型（FOM）。
• 在任何情况下，HLA OMT的主要目标都是促进模拟之间的互操作性和模拟组件的重用。

HLA OMT组件：

• 对象模型识别表：关联重要的识别信息
• 对象类结构表：记录所有模拟/联盟对象类及其类/子类关系的命名空间
• 互动类结构表：记录所有模拟/联盟互动类及关系的命名空间
• 属性表：指定模拟/联盟中对象属性的特征
• 参数表：指定模拟/联盟中互动参数的特征
• 路由空间表：指定联盟中对象属性和互动的路由空间
• FOM/SOM词汇表：定义表中使用的所有术语

基于类的数据分发

• 联盟对象模型（FOM）定义了在联盟成员之间传输的信息类型

• 对象类（例如，坦克）
• 属性（例如，炮塔的位置、方向）

• 一些关键原语（联盟成员/RTI接口）

• 发布对象类属性：由联盟成员调用，声明其能够更新的对象类和属性
• 订阅对象类属性：声明联盟成员感兴趣接收的对象类和属性
• 注册对象实例：通知RTI在联盟成员中已创建一个对象的实例
• 发现对象实例*：通知联盟成员已注册了一个订阅类的对象实例
• 更新属性值：通知RTI已修改一个或多个对象的属性
• 反映属性值*：通知联盟成员其已订阅的属性已被修改

高级体系结构-总结

• 高级体系结构是实现分布式模拟的一种方法
• HLA规则定义了贯穿整个体系结构的一般原则
• HLA接口规范定义了一组支持分布式模拟的运行时服务
• 数据分发基于发布/订阅机制