基于嵌入式操作系统VxWorks 的多任务并发程序设计（6）

基于嵌入式操作系统VxWorks 的多任务并发程序设计（6）
――综合实例
作者：宋宝华 e-mail:
21cnbao@21cn.com
这一次连载我们将给出一个综合的实例，系统地用到连载1~5中所学的知识。
13 系统描述
假设我们面对这样的一个通信控制系统，它由三大部分组成：运行于PC 机
Windows 操作系统上的人机界面程序、运行于RISC 结构通用处理器上的VxWorks
操作系统和运行于数字信号处理（DSP）处理器上的波形处理软件。RISC 处理器和
DSP 都存在于目标电路板上，是一个典型的嵌入式系统硬件平台。在Windows 的人
机界面上我们可以编辑一些信息，经过TCP/IP 协议栈传递给VxWorks 操作系统，
VxWorks 再控制DSP 将这些信息经过数字调制之后发送出去。VxWorks 与DSP 通
过共享内存（硬件意义上的同一片内存，即同一存储芯片的相同存储空间）通信。
系统整体框架如下图：
人T机CP界/I面P
DSP
波形控制
Windows
共Vx享wo内rk存s 上述框架来源于一个真实的开发项目，限于技术保密的原因，笔者不能透露其
细节。但是从上述简单描述中，我们应该大概已知道该系统的功能。其实，这样的
系统非常常见，是一种较通用的软硬件架构方式。
14 任务控制与调度
整个VxWorks上的波形控制模块需要运行如下几个并发的用户任务：
// VxWorks与DSP之间的数据传递
（1）SendDatatoDSP：VxWorks发送数据到DSP；
（2）RecvDataFromDSP：VxWorks从DSP接收数据；
// VxWorks与DSP之间的通信控制（硬件查询方式）
（3）IsDspDataCome：查询DSP是否有数据向VxWorks传送；
（4）IsDspReqData：查询DSP是否向VxWorks及上层请求报文；
// VxWorks与Windows的数据传递
（5）SendDataToWin：通过socket（基于UDP协议）向Windows上传报文；
（6）RecvDataFromWin：接收来自Windows的通过socket（基于UDP协议）下
传的报文。
根据任务的紧要程度，SendDatatoDSP、RecvDataFromDSP、SendDataToWin、Se
ndDataToWin运行于相同的较高优先级，而查询任务IsDspDataCome、IsDspReqDat
a运行于相同的较低优先级。查询任务主要运行一个while(1)的无限循环，占据开
销很大，我们适宜让它们运行在SendDatatoDSP、RecvDataFromDSP、SendDataToWi
n、SendDataToWin四任务被阻塞的情况之下。
鉴于此，系统采用了优先级抢占和时间片轮转调度相结合的方式。
下面给出了启动这些任务的代码：
//向DSP发送数据任务
if ((taskSpawn("SendDatatoDSP", 180, 0, 100000,
(FUNCPTR) SendDatatoDSP,0,0,0,0,0,0)) == ERROR)
{
printf("Create Task Se