第1期技术: DQN算法原理及实现过程

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利用神经网络近似值函数的方法表示为：
$$\begin{gathered} \hat{V}(s,w)\approx V_{\pi }(s) \\ \hat{q}(s,a,w)\approx q_{\pi }(s,a) \end{gathered}$$
那么具体的工作过程是怎样实现的? 以及如何从端到端的过程，本文将讲解Deep Q Network（DQN, 而这正是由DeepMind于2013年和2015年分别提出的两篇论文《Playing Atari with Deep Reinforcement Learning》《Human-level Control through Deep Reinforcement Learning：Nature杂志》

其中DeepMind在第一篇中第一次提出Deep Reinforcement Learning（DRL）这个名称，并且提出DQN算法，实现从视频纯图像输入，完全通过Agent学习来玩Atari游戏的成果。之后DeepMind在Nature上发表了改进版的DQN文章（Human-level …）, 这将深度学习与RL结合起来实现从Perception感知到Action动作的端到端的一种全新的学习算法。简单理解就是和人类一样，输入感知信息比如眼睛看到的东西，然后通过大脑（深度神经网络)，直接做出对应的行为（输出动作）的学习过程。而后DeepMind提出了AlphaZero（完美的运用了DRL+Monte Calo Tree Search）取得了超过人类的水平！下文将详细介绍DQN：

一、DQN算法

DQN算法是一种将Q_learning通过神经网络近似值函数的一种方法，在Atari 2600 游戏中取得了超越人类水平玩家的成绩，下文通过将逐步深入讲解：

1.1、 Q_Learning算法

$Q\_Learning$ 是Watkins于1989年提出的一种无模型的强化学习技术。它能够比较可用操作的预期效用（对于给定状态），而不需要环境模型。同时它可以处理随机过渡和奖励问题，而无需进行调整。目前已经被证明，对于任何有限的MDP，Q学习最终会找到一个最优策略，即从当前状态开始，所有连续步骤的总回报回报的期望值是最大值可以实现的。 学习开始之前，Q被初始化为一个可能的任意固定值（由程序员选择）。然后在每个时间t, Agent选择一个动作$a_t$，得到一个奖励$R_t$，进入一个新的状态$S_{t+1}$和Q值更新。其核心是值函数迭代过程，即：

$$Q(s_t,a_t)\leftarrow Q(s_t,a_t)+\alpha \cdot [r_t+\gamma \underset{\pi }{\max }Q(s_{t+1},a_t)-Q(s_t,a_t)]$$

其中 $\alpha$是学习率，$\gamma$为折扣因子，具体的实现过程见下图伪代码：

首先初始化值函数矩阵，开始episode,然后选择一个状态state，同时智能体根据自身贪婪策略，选择action, 经过智能体将动作运用后得到一个奖励$R$和$S^{{}^{\prime }}$,计算值函数，继续迭代下一个流程。

1.1.1、$Q\_Learning$执行过程中有两个特点：异策略和时间差分

• 异策略：就是指行动策略和评估策略不是同一个策略，行动策略采用了贪心的$ϵ$-$greedy$策略（第5行），而评估策略采用了$\underset{\pi }{\max }Q(s,a)$贪心策略（第7行）！
• 时间差分：从值函数迭代公式(2)可以看出时间差分, 其中 T D − t a r g e t = r t + max ⁡ π ( s t + 1 , a t ） TD-target = r_{t}+\max\limits_{\pi}(s_{t+1}, a_{t}）