6.dji串口通信

define9

于 2021-08-12 09:49:23 发布

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文章标签：串口通信

本文链接：https://blog.csdn.net/define9/article/details/119632117

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本文介绍了采用UDP协议并结合CRC16校验来制定通讯协议的过程，涉及裁判系统数据、机器人位姿及状态、自瞄信息及控制等数据交换。每帧数据都经过CRC16校验确保数据准确性。裁判系统数据包含队伍信息和比赛时间，而自瞄信息包括目标相对欧拉角和控制指令。此外，还提到了Linux Serial串口通信的待更新内容。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

采用 UDP + crc16校验daw，制定通讯协议：

意义	发送频率	方向
裁判系统数据	收到转发	mcu -> miniPC
机器人位姿及状态		mcu -> miniPC
自瞄信息及控制	解算出发送	miniPC -> mcu

意义	数据长度	详细信息	说明
机器人位姿及状态	33个字节		底盘当前四元数控制信息notice 子弹速度ball_speed 哨兵左右距离哨兵速度需要ID，需要crc16
裁判系统数据	4个字节		自身队伍team 比赛时间time 需要ID，需要crc16
自瞄信息及控制	25个字节		目标的相对欧拉角，控制信息notice，控制移动向量不需要ID，需要crc16