6.dji串口通信

采用 UDP + crc16校验daw，制定通讯协议：

意义	发送频率	方向
裁判系统数据	收到转发	mcu -> miniPC
机器人位姿及状态		mcu -> miniPC
自瞄信息及控制	解算出发送	miniPC -> mcu

意义	数据长度	详细信息	说明
机器人位姿及状态	33个字节		底盘当前四元数 控制信息notice 子弹速度ball_speed 哨兵左右距离 哨兵速度 需要ID，需要crc16
裁判系统数据	4个字节		自身队伍team 比赛时间time ​​​​​需要ID，需要crc16
自瞄信息及控制	25个字节		目标的相对欧拉角， 控制信息notice， 控制移动向量 不需要ID，需要crc16

 每一帧数据的传递，都经过了crc16的校验。大体结构如下：

Linux的Serial串口通信待更新。

学习过程中，有错误欢迎指出。