deshandian的博客

原创 ecef转到emu的一种推导

原创 高精地图部分元素生成方式

如果不在，则采用类似“二分法”，取第1个点，中间点为最后一个点，该两点的中间点，3点重复以上的计算（同理，中间点为第一个点，最后一个点、该两点的中间点，三点重复以上计算）1、路口外的是基于两侧左右标线的内轮廓的中心位置生成（轮廓线上的每个点都要参与计算一次，轮廓线不在车道线的中心），查看其他点在不在该圆弧上（圆弧左右5cm以内），都在，则该lane的曲率就是该圆的1/半径。注意，计算曲率的时候对车道中心线无要求，而且是lane的独自计算，因此。取车道中心线的第1个点、中间点、最后1个点，3点计算一个圆。

原创 htop命令查看内存变化

B1、B2和B3是进程B的驻留内存。本着“按需映射”的指导思想，因为虚拟内存空间很大，可能其中很多部分在一次程序运行过程中根本不需要访问，所以也就没有必要将虚拟内存空间中的这些部分映射到物理内存空间上（这也就是为什么只是提前申请10MB内存，如果不使用，VIRT会增长但是RES不会增长的原因）在linux上运行程序模块,发现htop中的RES在达到比较高的值（由50M以上上升到80M以上）之后，即使车辆开到没有地图的路段后，RES仍然保持在80M以上（测试过程RES会有小的上下波动，但是不会有大的降低）。

转载 ecef与enu的转换

站心坐标系以一个站心点为坐标原点，当把坐标系定义为X轴指东、Y轴指北，Z轴指天，就是ENU（东北天）站心坐标系。同时，只要站心点位置选的合理（通常可选取地理表达区域的中心点），表达的地理坐标都会是很小的值，非常便于空间计算。基于地心坐标系的坐标都是很大的值，这样的值是不太方便进行空间计算的，所以很多时候可以选取一个站心点，将这个很大的值变换成一个较小的值。解读：只分析ecef向enu的平移，举个例子，一个原本在ecef坐标系中的一个点为。解读：只分析ecef向enu的旋转，旋转是先绕Z轴旋转。