detuo9562-CSDN博客

转载 9. PIBOT的FIRMWARE的代码分析(2)

PID直接贴出代码，应该不难理解pid.h#ifndef PIBOT_PID_H_#define PIBOT_PID_H_class PID{ public: PID(float* input, float* feedback, float kp, float ki, float kd, unsigned short max_output); ...

2017-12-11 13:44:00 202

转载 8. PIBOT的Firmware的代码分析(1)

包列表包说明备注AFMotorAdafruit shield电机驱动板驱动青春版使用Board板子资源接口及Mega2560中的实现DataHolder关键数据存储类Encoder编码器接口及Mega2560中编码器实现KinematicModels机器人模型类针对不同型号机型的解算Motor电机驱动接口类及AF...

2017-12-11 10:07:00 253

转载 7. PIBOT的通讯协议

说明底盘驱动板Ardunio Mega2560与树莓派通过串口通讯硬件板卡通讯协议板卡通讯协议使用串口进行通信,每条消息包含消息头和消息体校验码三部分,所有数字采用小端序传递消息定义每条消息都由 [消息头]+[消息体]+[校验码] 3部分组成,每条消息最大长度为3+255+1字节,消息体最大255字节消息头消息头C风格定义如下:struct head{ unsi...

2017-12-11 10:06:00 203

转载 6. PID控制

PID控制的原理　　在工程实际中，PID控制是应用最为广泛控制方式。PID为比例、积分、微分的缩写。当被控制的系统的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PI...

2017-12-11 10:05:00 288

转载 4.如何使用SolidWorks软件导出URDF机器人模型文件

没有兴趣玩SolidWorks可直接略过本节，开发包已经提供直接导出的URDF文件简述ROS中通过RVIZ可视化机器人导航情况，其中，URDF（Unified Robot Description Format）是统一的机器人描述文件，此类文件通过HTML格式定义机器人模型（Robot Model）的相关信息，如：连杆、关节名称，运动学参数、动力学参数、可视化模型、碰撞检测模型等。例...

2017-12-11 10:02:00 1054

转载 5. 编码器与PID控制

编码器基础对机器人实现位置和速度的控制需要使用传感器获取机器人运动的信息，编码器是常用的方式。常见的编码器有增量式编码器和绝对式编码器。绝对式编码器绝对式编码器通过对码盘上的各个位置设计特定的编码，可以输出转动轴的绝对位置信息。增量式编码器增量式编码器无法直接得到轴的绝对位置信息。对于轴的每一圈转动，增量式编码器提供一定数量的脉冲（通常编码器参数中用n线/n脉冲来表示）。通过...

2017-12-11 10:02:00 680

转载 3.使用Visual Stuido Code+PlatformIO IDE开发Arduino

简述介绍如何使用VScode 直接开发Arduino 程序，避免使用Arduino IDE时的没有代码提示功能，文件关系不清晰、头文件打开不方便等问题及使用Visual Stdio集成插件的庞大安装工程；同时Visual Stuido Code插件PlatformIO IDE开发Arduino 跨平台无论你是用的windows，ubuntu或者mac都可以玩转。安装Visual St...

2017-12-11 10:01:00 2196

转载 2.ROS的多机通讯的配置

配置准备为了方便我们观察配置结果，我们在树莓派和PC端安装turtlesim测试包sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim分别在树莓派和PC上输入下面指令，即可各自控制roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key想在PC上直接按键控...

2017-12-11 10:00:00 202

转载 1.树莓派中安装ubuntu、ROS

下载ubuntuhttps://ubuntu-pi-flavour-maker.org/download/这里可以下载到各个桌面版本的ubuntu选择你喜欢的下载一个刷入ubuntu这个需要使用工具Win32 Disk Mangaer 下载地址 https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/插入读卡机，选择相应的盘符，载入之前...

2017-12-11 09:58:00 193

转载 MNIST的手写数据训练与识别(2)

接上文MNIST的手写数据训练与识别(1)完成MNIST基本的神经网络的搭建，本文主要就介绍如何保存该神经网络和如何使用该保存的神经网络进行识别，直接上代码保存神经网络 1 import tensorflow as tf 2 import numpy as np 3 4 # tensorflow自带了MNIST数据集 5 from tensorflow....

2017-06-29 18:15:00 97

转载 MNIST的手写数据训练与识别(1)

1 import tensorflow as tf 2 import numpy as np 3 4 # tensorflow自带了MNIST数据集 5 from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data 6 7 # 下载mnist数据集 8 mnist = input_d...

2017-06-29 18:01:00 105