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RSS订阅原创 机械臂算法中的重要概念与结论总结（不含详细推导）3
三、路径与轨迹规划在总结之前，首先介绍路径与轨迹规划是机器人领域非常重要的问题，不仅仅是机械臂，无人车、无人机的各类各种类型的移动机器人的导航与避障都离不开路径与轨迹规划问题，其核心通俗来看，可以解释为在任意已知空间内，获知起点与终点的情况下，找到一条合适的路径。而这条路径根据需求不同，会有不同的结果。下面来介绍什么是路径与轨迹规划？他们的区别是什么？路径规划：首先明确路径规划是点的规划，其目的在于在起点与终点之间插补运动点，拟合成一条路径，这条路径可能需要满足最短、避障、耗能低等最优问题。
2022-01-13 23:05:11
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原创 物品6D位姿估计与抓取
perception来自[1] Wang, C. , et al. "DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion." (2019).
2021-12-20 21:08:22
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原创 机械臂算法中的重要概念与结论总结（不含详细推导）2
下面继续总结运动学剩余内容5.速度运动学作为描述物体运动的基本物理量，在前面总结的正逆运动学是关于机械臂运动过程中的位置与姿态问题。那么自然而然的产生与之相关的一连串的问题：速度、加速度、力、扭矩等等。其中力与扭矩属于动力学问题将在后面的章节中展现，而加速度作为运动学和动力学的桥梁将在两边都有涉及。那么下面来进行机械臂速度运动学相关内容的总结。在此我首先给出速度运动学的目的：根据速度的定义，一个物体或质点（在机械臂运动中我更倾向于叫他坐标系）的速度包括线速度与角速度，其中根据广义上线速度与角速度
2021-12-19 20:36:33
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原创 机械臂算法中的重要概念与结论总结（不含详细推导）1
机械臂是机器人的一种形式，属于一种多学科交叉涉及非常广泛的学科，在此将对学习过程中的重要概念与结论进行，本主要依据《Introduction to robotics mechanics and control》、《RobotDynamicsandControl》等书籍进行归纳。一、概述 机械臂算法主要包括以下几个方面1、运动学：处理机械臂运动时位置、速度的问题2、动力学：处理机械臂力与运动的问题3、运动规划：处理对于运动轨迹和运动路径的规划问题4、优化问题：处理优化时间...
2021-12-15 12:25:13
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空空如也
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