dianguangren0332-CSDN博客

转载视觉惯性里程计Visual–Inertial Odometry(VIO)概述

周围很多朋友开始做vio了，之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题，本文主要来自于知乎的讨论。来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592 个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/，如有任何问题，feel free to ...

2017-01-20 21:22:00 1315

转载谷歌Cartographer学习（1）-快速安装测试

谷歌自己提供了安装方法，但是安装比较繁琐，我做了一定的修改，代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/。 ros下面的安装非常快捷，只需要catkin_make即可。更多细节，可以看看知乎的问题https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/125560951?from=profile_a...

2016-10-08 17:27:00 115

转载 ROS实时采集Android的图像和IMU数据

前言临近毕业，整理一下之前做的东西。这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文（论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统，用于AR的Tracking部分，本博文是其中的数据采集部分）。本文的目的是将pc和手机连于同一局域网下，然后手机实时把相机和imu的数据打包成ros的消息格式，pc订阅这些消息，进行进一步的处理。稍...

2016-06-25 15:07:00 624

转载基于点线特征的Kinect2实时环境重建（Tracking and Mapping）

前言个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题，feel free to contact me at [email protected] 接上文KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程，已经完成Kinect2在Ubunt...

2016-03-05 18:21:00 153

转载 KinectV1+Ubuntu 14.04安装教程

前言个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题，feel free to contact me at [email protected] 接上文KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程，本文考虑的是KinectV1的情况...

2016-01-10 13:29:00 104

转载 KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程

前言个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题，feel free to contact me [email protected] 最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubuntu下的开发问题，首先需要弄清楚的是你的设备是V1还是V...

2016-01-10 13:13:00 180

转载 LSD-SLAM深入学习（4）-非ROS改造

前言没错，距离上一次博客的发布已经俩月了，今天是圣诞节，圣诞快乐。在前几篇中已经完成了ROS下面的一系列操作。如有任何问题，feel free to contact me at [email protected] 个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hi...

2015-12-25 12:26:00 144

转载 LSD-SLAM深入学习（2）-算法解析

前言在LSD-SLAM深入学习（1)中我们已经完成基本的安装与测试，在此我们继续解析算法与代码，由于lsd-slam本身利用了一部分李群与李代数的知识，需要一定的数学功底。个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/ 如有任何问题，feel free to...

2015-10-24 20:08:00 191

转载 LSD-SLAM深入学习（1）-基本介绍与ros下的安装

前言借鉴来自RGB-D数据处理的两种方法-基于特征与基于整体的，同样可以考虑整个图片的匹配，而不是只考虑特征点的…… 一般这种稠密的方法需要很大的计算量，DTAM: Dense tracking and mapping in real-time 提出了利用GPU来加速运算的方法，Semi-dense Visual Odometry for a Monocu...

2015-10-24 19:42:00 229

转载 LSD-SLAM深入学习（3）-代码解析

前言在LSD-SLAM深入学习（2)中我们已经对算法进行分析，此处假设读者对于ros的基本操作都已经很熟悉，而且已经编写了一定量的的代码，我们直接上干货。此处分析的程序如下main_live_odometry.cpp,这个可以实时读取视频的主函数个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnb...

2015-10-17 13:17:00 169

dianguangren0332的博客