位时间（Tbit） 时间份额（TQ） CAN波特率

MCP2515芯片得CAN波特率计算

先确定BRP（CAN波特率预分频器）BRP该设置为多少不太确定–哈哈哈
再根据公式：TQ = 2*(BRQ + 1)/Fosc 计算出TQ
注意：BRQ为啥加一，BRQ是寄存器的设置值，从零开始计数
再根据：NBR = 1/Tbit 即CAN波特率 = 1/位时间 或者：CAN波特率 = 1/nTQ

位时间 = n个TQ
计算出n，然后把这n个TQ合理分配给同步段，传播段，相位缓冲段1，相位缓冲段2，
怎么合理分配?

同步段 （SyncSeg）为 NBT 中的首段，用于同步 CAN
总线上的各个节点。输入信号的跳变沿就发生在同步
段，该段持续时间为 1 TQ
传播段（PropSeg）用于补偿各节点之间的物理传输延
迟时间。传输延迟时间为信号在总线上传播时间的两
倍，包括总线驱动器延迟时间。传播段的长度可编程设
定为 1 – 8 TQ。
相位缓冲段 1 （PS1）和相位缓冲段 2 （PS2）
两个相位缓冲段 PS1 和 PS2 用于补偿总线上的边沿相
位误差。通过再同步，可以延长 PS1 （或缩短 PS2）。
PS1 可编程设定为 1 – 8 TQ，而 PS2 可编程设定为 2 –
8 TQ。
对时间段的编程设定必须满足以下要求：
• 传播段 + 相位缓冲段 PS1 >= 相位缓冲段 PS2
• 传播段 + 相位缓冲段 PS1 >= TDELAY
• 相位缓冲段 PS2 > 同步跳转宽度 SJW

例如，假设 FOSC = 20 MHz 时欲实现 125 kHz 的 CAN
波特率：
TOSC = 50 ns，选择 BRP<5:0> = 04h，则 TQ = 500 ns。
欲达到 125 kHz，位时间应为 16 TQ。
位的采样时刻取决于系统参数，通常应发生在位时间的
60-70% 处。同时， TDELAY 典型值为 1-2 TQ。
同步段 = 1 TQ，传播段 = 2 TQ，这种情况下设置相位缓
冲段 PS1 = 7 TQ，将会在跳变之后的 10 TQ 时进行采
样。此时相位缓冲段 PS2 长度为 6 TQ。
由于相位缓冲段 PS2 长度为 6 TQ，根据规则， SJW 最
大值为 4 TQ。然而通常状况下，只有当不同节点的时钟
发生不够精确或不稳定（如采用陶瓷谐振器）时，才需
要较大的 SJW。一般情况下，SJW 取值 1 TQ 即可满足
要求。