鱼眼矫正的坐标变换

一、鱼眼镜头跟sensor的搭配可以分类3类：

不同的搭配方式，变换的方法有所不同，

图1 sensor 竖直尺寸大于像面尺寸，变换可以得到水平和竖直方向上均180度的HFOV 和VFOV。

图2 sensor竖直尺寸小于像面尺寸，但水平尺寸大于像面的尺寸，平方向上可以达到180度的HFOV，但VFOV被切掉了一部分，达不到180的fov，可以根据被切掉的部分换算出竖直方向的fov。

图3 sensor水平尺寸小于像面尺寸，这样得到一个类似于广角镜头的畸变。

二、鱼眼矫正算法

根据镜头及sensor的搭配，矫正的算法也有一定的差异，而鱼眼矫正的算法从原理上说是一个坐标变换，实际在图像的坐标经过矫正算法，将坐标映射到另外一个输出显示的坐标系统上。

关于矫正算法，有很多文献提到了经度坐标校正算法，多项式坐标变换及球面坐标变换。

采用球面坐标的矫正算法（待续）