32、多机器人系统：生物启发概念与现实部署

多机器人系统：生物启发概念与现实部署

1. 虚拟信息素与多机器人信息传播

在自然界中，白蚁通过修改巢穴结构来与其他白蚁进行交流，这种现象被称为信息素激发（stigmergy）。类似地，蚂蚁会喷洒信息素以标记通往食物源的最短路径，环境充当了信息传递的媒介。而在多机器人系统中，虚拟信息素（virtual stigmergy）是一种编程构造，允许程序员在机器人上以虚拟方式复制这种现象。

与昆虫的信息素激发不同，使用虚拟信息素的机器人利用数据结构来存储和传播信息。从使用角度来看，虚拟信息素类似于共享内存和分布式账本，就像一块黑板，一个机器人可以在上面写入信息，其他机器人可以读取。在编程机器人时，可以使用以下操作：
- stigmergy.create() ：创建虚拟信息素表。
- stigmergy.put() ：添加或修改条目。
- stigmergy.get() ：读取最新值。

虚拟信息素的内部实现会优化要广播的信息，以确保在整个网络中传播。信息以基于闲聊（gossip-based）的方式从一个机器人的邻居传播到另一个邻居，直到整个群体中都存在统一的信息。

2. 现实世界中群体系统的部署挑战

群体机器人技术是一个非常年轻的领域，在过去十年中受到了越来越多的关注。然而，该领域尚未成熟到能够进行稳健的现实世界部署，主要原因是一些底层工程概念对于实现完全自主还不够清晰。这些挑战催生了一些技术，使得人类在系统部署后能够进行监督和管理。

3. 人机群体交互

随着人工智能的快速发展，机器人技