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原创 已知向量旋转到新向量 / 向量绕轴旋转--四元数使用的python实现

参考链接：旋转变换（三）四元数_Frank的专栏-CSDN博客_旋转四元数scipy.spatial.transform.Rotation — SciPy v1.7.1 Manualhttps://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf目标：已知一个向量 fromVector，要旋转成为一个新向量toVector。求旋转过程中的四元数。#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*.