- 博客(5)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 从做智能车中理解到的pid算法
速度闭环我们采用增量式pid，表达式为pwm+= Kp(e(k) - e(k-1)) + Ki(e(k)) + Kd(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2))，非常明显，这个表达式可以分成Kp(e(k) - e(k-1)) 、Ki(e(k))、Kd(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2))比例项，积分项，微分项三项。现在我们分别看看三项的作用，例如我只使用了比例项Kp，pwm+=Kp(e(k) - e(k-1))，其中e（k-1）代表上次误差，初始值肯定是0涩。so，你看出什么了？
2023-07-30 19:45:25
2282
1
原创 基于Stm32f103软件iic利用SH1106驱动0.96寸OLED
我利用Ascii码的方法去对应位置，我们这个字库也是按照ascii码表的顺序取的，例如第一个叹号对应的ascii值就为0x21，利用j=(Char-0x21)*16即可对应到数组首地址，此外因为我们取模一个字符有16个字节，前8个字节为字符上部分，后8个字节为字符下半部分，分开发送时注意page地址的变化、数组首地址的变化。一般英文字符我们采用16*8（行*列）的大小，这就是基本的取模方法，我们取模后的数据会存到一个数组中，我们先想想如何才能输入一个字符，能够对应到这个字符在数组中的位置，先上代码。
2023-01-30 20:59:22
1932
原创 基于Stm32f103利用模拟iic驱动LM75A温度传感器
对照上面启动的时序图，为了确保信号的正确，我们先将SDA，SCL都拉高，延时5us是为了信号的稳定（5us应该可以更短，可以查询数据手册修改，提高通讯效率），然后拉低SDA，到这里其实已经发出了启动信号，但是我为了后续发送数据部分，SCL操作对称且好理解，在启动信号后将SCL拉低，这样在后续发送一字时只需改变SDA电平（数据，在SCL为低店电平时才能改变），再将SCL拉高（发送出去）其次很多关于iic通讯的专业术语我可能表达的并不准确，如有错误，敬请指正，在错误中进步嘛！
2023-01-24 22:02:03
1326
原创 基于Stm32f103硬件iic驱动LM75A温度传感器
Stm32f103的iic1的SDA，SCL与PB6、PB7是复用的，所以要如上初始io口和iic1。对于温度处理的代码，你可能会有这些疑问：一、第一个if语句是再干嘛，那是在对如果D10为1（即负温度情况下的数据去补码）二、为什么a的值是这样加的，这里特别注意，我这里是将小数部分，整数部分分开处理的，这里看以参照上图我自己注明的数据转化过程。简单来说它是一种常用的板级通讯协议，对于详细iic的学习，可以参考iic协议规范，我也不会，暂时只是学会最初步的使用，遇到问题再查看解决吧。
2023-01-19 20:36:44
2522
3
原创 基于Stm32f103针对TM1640驱动数码管
直接说一下我踩的坑，看中间显示数据部分，每一组地址和数据都要加start和end函数，不能直接command1、data1+command2、data2·······而是start、command1、data1、end+start、command2、data2、end·······直接上代码，这里提出我的疑问：为什么不明确标出start、end？差不多就是这样，在使用数码管的过程中，我还想了利用flash存数据，多次调试发现只能存第一个数，最后发现是flash写入函数的问题，下次再说。如有错误，敬请指正！
2023-01-15 19:17:28
3430
2
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人