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RSS订阅原创 stm32的printf自带16进制转换，会出现两次转换导致乱码
在stm32上对printf进行重定向后，打印16进制，串口调试助手会出现数值多进行一次16进制转换，使用用USART_SendData()就不会存在乱码情况。
2022-11-12 18:20:22
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原创 机器人系统仿真学习
机器人操作系统学习、开发与测试过程中，会遇到诸多问题，比如:场景1:机器人一般价格不菲，学习ROS要购买一台机器人吗？场景2:机器人与之交互的外界环境具有多样性，如何实现复杂的环境设计？场景3:测试时，直接将未经验证的程序部署到实体机器人运行，安全吗？...在诸如此类的场景中，ROS中的仿真就显得尤为重要了。1.概念是通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS 中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。
2022-10-19 18:01:46
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原创 ROS通信机制进阶学习
ros::spin() 是进入了循环执行回调函数，而 ros::spinOnce() 只会执行一次回调函数(没有循环)，在 ros::spin() 后的语句不会执行到，而 ros::spinOnce() 后的语句可以执行。在ROS程序中，频繁的使用了 ros::spin() 和 ros::spinOnce() 两个回旋函数，可以用于处理回调函数。ROS中时间相关的API是极其常用，比如:获取当前时刻、持续时间的设置、执行频率、休眠、定时器...都与时间相关。3.持续时间与时刻运算。3.持续时间与时刻运算。
2022-10-17 16:59:46
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原创 ROS通讯机制学习
发布订阅模式，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。master建立订阅者listener和发布者talker的连接 注意1:上述实现流程中，前五步使用的 RPC协议，最后两步使用的是 TCP 协议注意2: Talker 与 Listener 的启动无先后顺序要求注意3: Talker 与 Listener 都可以有多个注意4: Talker 与 Listener 连接建立后，不再需要 ROS Master。也即，即便关闭ROS Master，Talker 与 Listener 照常通信在模型实现中
2022-10-15 01:04:59
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原创 自主移动机器人技术
上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs，其中roscpp是使用C++实现的库，而rospy则是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。/usr/bin/env python 但是会抛出异常 : /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录。则在主目录 .bashrc文件添加source /home/zyf/工作空间名/devel/setup.bash。
2022-10-14 00:32:54
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原创 MATLAB学习——MATLAB矩阵处理
稀疏存储方式只存储矩阵的非零元素的值及其位置，即行号和列号。注意,当参与运算的数据对象不全是稀疏存储矩阵时，所得结果是完全存储形式。矩阵或向量的范数用来度量矩阵或向量在某种意义下的长度。和n维非零列向量x，使得等式Ax=设A是n阶方阵，如果存在常数。为A的特征值，x是对应特征值。rat 有理数输出格式。矩阵特征值的数学定义。
2022-10-11 21:48:56
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原创 MATLAB学习——MATLAB基础知识
浮点型数据分为单精度型和双精度类型，单精度型实数在内存中占用4个字节，而双精度型实数在内存中占用8个字节，所以双精度型的数据精度更高。linspace产生行向量 linspace(a,b,n) 对应(第一个元素，最后一个元素，总数) n省略则为100。MATLAB搜索顺序为 变量>内部函数>程序文件 这意味着，同名的变量相对于内部函数会优先，所以尽量不要同名。(2)利用已建好的矩阵建立更大的矩阵:一个大矩阵可以由已经建立好的小矩阵拼接而成。如果是以角度为单位的函数就在函数名后面加“d”，以示区别。
2022-10-11 21:44:30
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