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RSS订阅原创 Solidworks 模型导出 urdf 教程
一般步骤：先插入参考基准轴，然后依次确定坐标系原点（参考点），再在对应点上建立坐标系。选定方向时，依据前面的DH参数法，一个坐标系指定两个轴的方向，使坐标系唯一确定。建立坐标系过程中，最好不要随意拖动机械臂，以免建立的坐标系关系有问题。主要是基于几何关系确定坐标系，不好找点的时候可以利用基准面辅助。点开功能包，界面如下，其中urdf文件在urdf目录下。
2026-03-12 11:39:29
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原创 机器人强化学习的学习笔记
强化学习是关节控制并计算FK得到末端位姿，再通过奖惩机制不断修正学习，减小姿态误差和目标的偏差。这跟常规逆运动学求解有什么区别？
2025-10-24 15:59:34
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空空如也
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