__Angela__-CSDN博客

原创 C++逐行读取txt文本

points.txt 文件内容如下：index x1 y1 x2 y20 247 372 264 6141 224 158 246 4002 389 264 407 5093 466 43 490 2894 33 379 49 6185 237 63 260 3056 288 151 309 395string filename="./points.txt"; fstream file; vector<Point2f>vp1,vp2; file.ope

2022-01-21 16:57:21 1602

原创 C++ chrono计时器

#include <chrono> auto t1 = chrono::steady_clock::now();......auto t2 = chrono::steady_clock::now();auto t = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(t2 - t1);cout << "time cost:" << t.count() << " 毫秒" << endl;

2021-11-17 17:13:55 765

原创 C++控制字符串输出格式 fixed、setprecision、setw

在有效数字多于6位时，cout默认保留6位有效数字；在有效数字少于6位时，有几位就输出几位。fixed以浮点型输出结果，而且只有出现了fixed那么后面的都会以fixed输出。setprecision(n)控制输出的有效数字的位数；和fixed连用可以控制小数点后的位数。setw(n)控制输出的宽度，默认右对齐，不够就补空格，标点符号也占一位。举个例子：cout << i << fixed << setw(10) << setprecisi

2021-11-14 22:17:56 1809

原创 OpenCV resize函数的用法

resize函数参数列表及含义void resize(InputArray src, OutputArray dst, Size dsize, double fx, double fy, int interpolation=INTER_LINEAR);src：输入，原图像，即待改变大小的图像；dst：输出，改变大小之后的图像；dsize：输出图像的大小。Size(width，height)指定的大小；如果这个参数为0，那么原图像缩放之后的大小：dsize = Size(round(fx*src

2021-10-26 17:34:56 1588

原创 S-PTAM:Stereo Parallel Tracking and Mapping论文笔记

S-PTAM:Stereo Parallel Tracking and Mapping论文笔记abstract本文提出一种实时的基于特征的SLAM系统，采用多线程并行的策略：tracking来估计相机位姿，mapping来更新关键帧地图。双目来进行初始化避免了单目初始化的难点。本文基于ros系统。introduction相机的优点、单目与惯导相结合、基于特征的方法各种特征的对比、回环检测与修正、多线程并行。整体框架与ORBSLAM2相同。采用的是GFTT+BRISK来进行特征提取与描述子计算。

2020-11-18 21:01:11 826 3

原创 Ubuntu上利用evo工具评估slam定位效果

Ubuntu上利用evo工具评估slam定位效果evo_ape absolute pose errorevo_rpe relative pose errorevo_traj - tool for analyzing, plotting or exporting one or more trajectoriesevo_res - tool for comparing one or multiple result files from evo_ape or evo_rpeevo_fig -

2020-11-04 11:36:22 258

du_huili的博客