socket实现无人机簇内簇间通信（包含AdHoc/AP-AC）

通信架构

• 有三个无人机簇A，B，C
• 簇内主节点分别为A0，B0，C0，他们之间采用Ad-hoc模式通信，使用外置网卡，【配置参考】
• 同时簇内主节点A0，B0，C0分别还有一个内置网卡作为AP模式（ubuntu内置网卡开AP直接设置为热点模式即可，外置网卡设置AP模式【配置参考】）
• 簇内从节点之间可以互相通信，从节点都是AC模式即Managed模式。例如簇A的从节点A1想给簇B中的B1发送消息，都需要经过各自簇内的主节点

内置网卡设置AP模式（热点），图形化界面操作

 nm-connection-editor

ubuntu命令行连接wifi

 sudo service network-manager restart
 sudo nmcli dev wifi
 sudo nmcli dev wifi connect "CPS-AP-X" password "xxxxxxx"
 sudo nmcli connection show --active  #查看连接状态

只要通信硬件链路打通，不管是什么模式的通信，都可以上层用socket通信传输数据

接收端

# -*- coding: utf-8 -*-
import socket
import threading
import time

server_ip = "192.168.120.2"
server_port = 9999

def message_handle(client, ip):
    client_type = ''
    while True:
        try:
            rev_data = client.recv(4096)
            rev_data = rev_data.decode()
            print('receive: ',rev_data)
        except Exception:
            print(str(ip)+str(Exception))

if __name__ == '__main__':
    # 创建socket对象
    serversocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    # AF_UNIX是本机的通信，AF_INET和AF_INET6分别是IPv4和IPv6     SOCK_STREAM流套接字, 采用了TCP协议、SOCK_DGRAM数据报套接字,采用了UDP协议、SOCK_RAW
 
    serversocket.bind((server_ip, server_port))
    # 监听client端的connect指令
    serversocket.listen(5)

    while True:
        clientsocket, addr = serversocket.accept()
        clientsocket.settimeout(120)
        print(addr,'linked')
        thd = threading.Thread(target=message_handle(), args=(clientsocket, addr))

        # 把接收端的数据实例化
        data = clientsocket.recv(1024)
        print(data)
        clientsocket.close()

    # thd = threading.Thread(target=run_receive(), args=('1'))
    # target：指定所创建的线程要调度的目标方法（最常用）；
    # args：以元组的方式，为 target 指定的方法传递参数；

发送端

# -*- coding: utf-8 -*-
import socket

server_ip = "192.168.120.2"
server_port = 9999

if __name__ == '__main__':
    # 创建socket对象
    print(server_ip)
    clientsocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    clientsocket.settimeout(120)
    clientsocket.connect((server_ip, server_port))
    data = str(server_ip) + ' say hello!'
    clientsocket.send(data.encode())