激光相机融合的语义slam
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激光相机融合
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这个作者很懒,什么都没留下…
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Airsim雷达相机融合生成彩色点云
链接: https://pan.baidu.com/s/14hWBDnRZC41xkqAk6FirtA 提取码: 1een--来自百度网盘超级会员v4的分享3D激光雷达和相机的融合指的是将激光雷达获得的3D点,投影到相机图像上,从而给图像每个像素点添加深度信息或者为雷达获取到的3D点添加RGB信息。效果如图:可以知道,要将3D点投影到图像需要知道相机和雷达的坐标系的变换矩阵以及相机的内参理论简单来说就算一句话:通过雷达相机的变换矩阵将雷达系/世界坐标系的3D点投影到相机外参包括旋转和平移,将世界/雷达坐标原创 2022-06-28 17:42:43 · 2919 阅读 · 10 评论 -
视觉slam开源方案对比(ORB-SLAM2,ORB-SLAM3,VINS)
ORB-SLAM2: GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization CapabilitiesORB-SLAM3: GitHub - JKTao/ORB_SLAM3: ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial原创 2021-12-20 15:15:46 · 9295 阅读 · 4 评论 -
Aloam+deeplabv3+ 构建语义地图+行人车辆检测(kitti数据集)
本文用了一种非常简单粗暴的方法生成语义地图;只是先看看效果,在之后会继续完善。主要用到的两个github链接(感谢大佬)融合相机的aloamhttps://github.com/TianXiaoRui/color_map_loamdeeplabv3+GitHub - VainF/DeepLabV3Plus-Pytorch: DeepLabv3 and DeepLabv3+ with pretrained weights for Pascal VOC & Cityscapes原创 2022-04-15 18:54:53 · 7220 阅读 · 64 评论 -
Airsim+Lego-Loam
本文主要介绍,利用Airsim中自己的场景跑通Lego-Loam;并且画出Lego-Loam的里程计轨迹,与真值轨迹(待完善,坐标系搞得有些蒙)1、设置setting文件{ "SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings.md", "SettingsVersion": 1.2, "SimMode": "Multirotor", "ViewMode": "SpringArmChas原创 2022-02-15 10:32:39 · 2630 阅读 · 3 评论