RT-Thread
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RT-Thread 嵌入式开发
比特冬哥
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基于四足机器人和机械臂的运动控制系统(二)
四足机器人和机械臂的运动控制系统原创 2024-03-31 15:34:17 · 1121 阅读 · 0 评论 -
基于四足机器人和机械臂的运动控制系统(一)
本项目旨在设计和实现一种基于四足机器人和机械臂的运动控制系统,以提高机器人在不同环境中的适应性和任务执行能力。探索传感器融合、路径规划、运动控制算法等关键技术,以实现机器人的高效定位、平衡控制、障碍物避障、物体抓取等功能。通过在实际场景中的实验验证,将评估所提出系统的性能和效果,并与现有的相关研究进行比较原创 2024-02-19 20:56:55 · 2200 阅读 · 2 评论 -
解决 rtthread.elf section `.text‘ will not fit in region `ROM‘ ,region `ROM‘ overflowed by 10136 bytes
rtthread.elf section `.text' will not fit in region `ROM' ,region `ROM' overflowed by 10136 bytes。也就是说该项目大小已经超过了本身Flash大小,我这里用的芯片是STM32F103C8T6,Flash为64k,即已大于64k。也就是选用Flash更大的芯片。原创 2024-01-15 13:59:32 · 1597 阅读 · 0 评论 -
各红外线通信协议解码(通用型)【NEC、Sony SIRC、RC-5、RC-6、Samsung】
红外线通信协议解码是指将接收到的红外线信号转换为可理解的数字数据,以便对其进行进一步处理和操作的过程。红外线通信协议解码通常用于遥控器接收器等设备中。在红外线通信中,遥控器发送器使用特定的红外线协议来编码命令和数据,并通过红外线发射器将这些信息转换为红外线信号。接收器捕获这些红外线信号,并通过解码过程将其还原为原始的命令和数据。NEC、Sony SIRC、RC-5、RC-6、Samsung等原创 2024-01-09 21:19:53 · 5405 阅读 · 4 评论 -
RT-Thread使用SystemView调试分析
SystemView是一个用于可视化分析任何嵌入式系统的工具包。SystemView提供了对应用程序的完整洞察,以获得对运行时行为的深刻理解,远远超出了调试器所提供的。当在具有多个任务和事件的复杂系统中开发和工作时,这是特别有利的。原创 2023-12-21 20:30:16 · 1208 阅读 · 2 评论 -
RT-Thread 三步实现利用DMA进行串口发送
想要使用串口的DMA发送,需要在board.h打开相关宏定义在串口驱动文件drv_usart.c中可以发现关于dma操作的函数只有两个,所以只需要删除两句函数开头的static关键字。原创 2023-12-05 08:00:00 · 1226 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread 汇编分析启动流程
直到“b LoopCopyDataInit”,即跳转到标签LoopCopyDataInit 执行。直到b LoopFillZerobss,即跳转到标签LoopFillZerobss执行。直到bl SystemInit,即跳转到标签SystemInit执行,并在执行后返回此处。执行完后,返回到LoopFillZerobss 标签,继续执行bl entry。执行完后,返回到LoopFillZerobss 标签,继续执行bx lr。这里介绍即几条最常见实用的汇编指令。原创 2023-12-04 08:00:00 · 846 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread ADC_DMA
看到这里,相信大家已经尝试过网上各类ADC_DMA传输的文章,且大多都并不能实现,因为在RT-Thread中并没有找到关于ADC的DMA接口,在官方例程中有关DMA的传输也只有一个串口接收的介绍,找遍全网怕也没能找到真正有用的消息。在我成功实现ADC_DMA之前,也是和大家一样,到处寻找相关消息以及求助ChatGPT,可想而知,把希望寄托于别人倒不如自己去摸索,这样自己更能知道缺什么做什么。。。不多说了,请往下看。原创 2023-12-03 08:00:00 · 1611 阅读 · 0 评论 -
VL53-400激光测距传感器
先由激光二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器,被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器,因此它能检测极其微弱的光信号。记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间,即可测定目标距离。该模块部分商家已取消IIC协议,串口默认配置为115200、8数据位、1停止位、无校验位。时会出现激光穿透现象,即回收不到数据。原创 2023-12-02 16:42:45 · 944 阅读 · 0 评论 -
机器人AGV小车避障传感器测距
该模块是基于机器人自动控制应用而设计的,针对目前市场上对于超声波传感器模组盲区大、测量角度大、响应时间长、安装适配性差等问题而着重设计。具备了盲区小、测量角度小、响应时间短、过滤同频干扰、体积小、安装适配性高、防尘防水、寿命长、可靠性高等一系列优点。原创 2023-11-30 16:29:24 · 1881 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread 线程间通信【邮箱、消息队列、信号】
当有新的消息到达时,挂起的线程将被唤醒以接收并处理消息。创建消息队列时先从对象管理器中分配一个消息队列对象,然后给消息队列对象分配一块内存空间,组织成空闲消息链表,这块内存的大小 =[消息大小 + 消息头(用于链表连接)的大小]X 消息队列最大个数,接着再初始化消息队列,此时消息队列为空。发送紧急消息的过程与发送消息几乎一样,唯一的不同是,当发送紧急消息时,从空闲消息链表上取下来的消息块不是挂到消息队列的队尾,而是挂到队首,这样,接收者就能够优先接收到紧急消息,从而及时进行消息处理。原创 2023-11-24 08:00:00 · 1862 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread 线程间同步【信号量、互斥量、事件集】
同步是指按预定的先后次序进行运行,线程同步是指多个线程通过特定的机制(如互斥量,事件对象,临界区)来控制线程之间的执行顺序,也可以说是在线程之间通过同步建立起执行顺序的关系,如果没有同步,那线程之间将是无序的。多个线程操作 / 访问同一块区域(代码),这块代码就称为临界区,上述例子中的共享内存块就是临界区。线程互斥是指对于临界区资源访问的排它性。当多个线程都要使用临界区资源时,任何时刻最多只允许一个线程去使用,其它要使用该资源的线程必须等待,直到占用资源者释放该资源。原创 2023-11-23 08:00:00 · 1013 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread Hoist_Motor PID
具体实控例如在50Hz情况下,即周期为20ms①驱动信号区间: 区间一(0.5ms-1.5ms )和区间二(1.5ms-2.5ms ) (注意都是开区间且存在死区)②其中区间一和区间二分别表示不同的方向运动,例区间一表示正方向,则区间二表示反方向。③旋转速度呈现为“ V ” 字形,即0.5ms和2.5ms分别表示为正反方向的最快速度,1.5ms左右分别表示正反方向的最慢速度。其中小于等于0.5ms时、1.5ms时和大于等于2.5ms时电机都保持停转状态。电调引线。原创 2023-11-22 08:00:00 · 421 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread JSN-SR04T
JSN-SR0T4-2.0 超声波测距模块可提供 20cm-600cm 的非接触式距离感测功能,测距精度可达高到 2mm;模块包括收发一体的超声波传感器与控制电路组成。产品采用工业级一体化超声波探头设计,防水型,性能稳定,谦容市场上所有的 MCU 工作。原创 2023-11-21 15:21:05 · 402 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread BMI088--SPI
BMI088是一款高性能6轴惯性传感器,由16位数字三轴±24g加速度计和16位数字三轴±2000°/ s陀螺仪组成。第三步,**进入stm32f4xx_hal_conf.h **③查找 spi 设备获取设备句柄。来驱动BMI088进行数据解读。原创 2023-11-19 08:00:00 · 1708 阅读 · 1 评论 -
RT-Thread PWM
为了展示PWM效果,这里用ADC来采集PWM输出通道的电平变化。原创 2023-11-18 08:00:00 · 534 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread Timer
计数频率:定时器模式时,计数器单位时间内的计数次数,由于系统时钟频率是定值,所以可以根据计数器的计数值计算出定时时间,定时时间 = 计数值 / 计数频率。例如计数频率为 1MHz,计数器计数一次的时间则为 1 / 1000000, 也就是每经过 1 微秒计数器加一(或减一),此时 16 位计数器的最大定时能力为 65535 微秒,即 65.535 毫秒。硬件定时器一般有 2 种工作模式,定时器模式和计数器模式。定时器模式:对内部脉冲信号计数。定时器常用作定时时钟,以实现定时检测,定时响应、定时控制。原创 2023-11-17 08:00:00 · 504 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread ADC
(Analog-to-Digital Converter) 指模数转换器。是指将连续变化的模拟信号转换为离散的数字信号的器件。真实世界的模拟信号,例如温度、压力、声音或者图像等,需要转换成更容易储存、处理和发射的数字形式。模数转换器可以实现这个功能,在各种不同的产品中都可以找到它的身影。与之相对应的 DAC(Digital-to-Analog Converter),它是 ADC 模数转换的逆向过程。ADC 最早用于对无线信号向数字信号转换。如电视信号,长短播电台发射接收等。原创 2023-11-16 08:00:00 · 605 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread 五步完成OLED移植
这里使用RT-Thread Studio提供的IIC API驱动函数进行移植。第四步,添加oled.c及oled.h文件,放置。原创 2023-11-14 21:56:39 · 561 阅读 · 2 评论 -
RT-Thread DMA
这里以串口的DMA方式接收为例,串口1进行调试,串口2进行DMA接收。原创 2023-11-15 11:19:44 · 654 阅读 · 0 评论 -
RT-Thread Studio开发 新手入门 【PIN设备、串口、OLED图形库】
RT-Thread Studio主要包括工程创建和管理,代码编辑,SDK管理,RT-Thread配置,构建配置,调试配置,程序下载和调试等功能,结合图形化配置系统以及软件包和组件资源,减少重复工作,提高开发效率。STM32CubeMX是一种图形工具,通过分步过程可以非常轻松地配置STM32微控制器和微处理器,以及为Arm® Cortex®-M内核或面向Arm® Cortex®-A内核的特定Linux®设备树生成相应的初始化C代码原创 2023-11-12 17:22:30 · 1902 阅读 · 0 评论