FANUC机器人动作指令的定位类型FINE和CNT详解

FANUC机器人动作指令的定位类型FINE和CNT详解

FANUC机器人的定位类型，即定义动作指令中的机器人的动作结束方法。定位类型有两种：
FINE和CNT
1.FINE 定位类型：机器人在目标位置停止后，向着下一个目标位置移动
举例：L P[2] 1500mm/sec FINE
这种定位方式的特点是：在到达点位时，肉眼能看到机器人有明显的停顿
2.CNT 定位类型：机器人逼近目标位置，但是不在该位置停止而继续下一个位置动作
举例：J P[3] 50% CNT50
特点：机器人逼近目标点到什么程度，由CNT后的数值0~100来决定，数值越小，机器人越逼近目标点位；指定CNT0时，机器人在最靠近目标位置处动作，进而开始向下一个点位动作；指定CNT100时，机器人在目标位置附近不减速而马上向下一个点位开始动作，并通过最远目标位置的点
注意点：a.在指定了CNT的动作语句后，若编有等待指令，机器人在目标位置停止，执行该指令！
b.在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下，即使CNT的值为100，也会导致机器人减速！