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RSS订阅原创 最优控制LQR求解
LQRProblemxt+1=Axk+Buk\large{x_{t+1} = A x_k + B_{u_k} }xk:state at time tuk:input at time tx_k : state\ at \ time \ t \\u_k:input \ at \ time \ t \\It assumes a quadratic cost function :J=∑n=0N
2017-08-24 17:51:19
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原创 视觉伺服相关
视觉伺服一般分为三种，基于图像，基于位置，还有2.5维视觉伺服的方案。 视觉伺服控制系统，是使用控制反馈的控制系统，控制目标是将任务函数，e(s∗−s(m(t),a))e(s^\ast-s(m(t),a))调节到最小，其中s∗,ss^\ast,s分别为系统当前状态和期望状态，与常规构造不同的是，ss基于图像信息m(t)m(t)和系统参数aa构造。
2017-03-08 14:21:55
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原创 四轴mpu6050姿态角卡尔曼滤波代码分析
卡尔曼滤波理解及代码分析鉴于网上的代码以及分析的各种错误，所以写一个正确的详细的分析。过程方程以及量测方程X(K)=AX(K-1)+BU(K-1)+W(K-1)Z(K)=HX(K)+V(K)说明，下面带T的表示转置。卡尔曼滤波的黄金五条公式 X(k|k-1)=AX(k-1|k-1)+BU(k)……….先验估计P(k|k-1)=A P(k-1| k-1) AT+Q……….误差协方差Kg(k)=
2017-03-01 15:21:52
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空空如也
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