求助帖，养成英飞凌TC264核心板原理图，虚心求教，养成系核心板

于 2023-03-24 10:17:59 发布
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作为一款高性能的微控制器，英飞凌TC264核心板拥有强大的处理能力和丰富的外设资源，非常适合开发一些高端的嵌入式应用。在这里，我们将演示一个基于英飞凌TC264核心板的陀螺仪小车程序，通过调用逐飞开源库实现小车的自平衡和移动控制。 首先，我们需要连接一个陀螺仪传感器到TC264核心板上，并使用逐飞开源库中的GYRO_DMP_Init函数进行初始化。然后，我们需要创建一个PID控制器，并使用逐飞开源库中的PID_Init函数进行初始化。接着，我们需要编写一个主循环，其中不断读取陀螺仪的数据，然后使用PID控制器计算出小车需要调整的角度，最后控制小车进行移动。 以下是示例代码： ```c #include "tc264.h" #include "GYRO_DMP.h" #include "PID.h" #define PI 3.1415926 #define PWM_MAX 2000 #define PWM_MIN 1000 //定义PID控制器 PID_t pid; //定义PWM输出值 int16_t pwm; int main(void) { //初始化TC264核心板 SystemInit(); //初始化陀螺仪 GYRO_DMP_Init(); //初始化PID控制器 PID_Init(&pid, 0.5, 0.2, 0.1, 100); while(1) { //读取陀螺仪数据 float gyro_x = GYRO_DMP_GetData(GYRO_X); float gyro_y = GYRO_DMP_GetData(GYRO_Y); float gyro_z = GYRO_DMP_GetData(GYRO_Z); //计算角度 float angle = atan2(gyro_x, sqrt(gyro_y*gyro_y + gyro_z*gyro_z)) * 180 / PI; //使用PID控制器计算PWM输出值 pwm = PID_Calc(&pid, angle); //限制PWM输出值在最大值和最小值之间 if(pwm > PWM_MAX) pwm = PWM_MAX; if(pwm < PWM_MIN) pwm = PWM_MIN; //控制小车移动 //pwm为正时，小车向前移动；pwm为负时，小车向后移动 //左右轮的PWM输出值相等，小车直行；左右轮的PWM输出值不等，小车转弯 //具体的PWM输出值需要根据实际情况调整 } } ``` 总的来说，通过调用逐飞开源库，我们可以轻松地实现基于英飞凌TC264核心板的陀螺仪小车程序，从而探索更多有趣的嵌入式应用。

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