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ROS移动机器人
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gccRobot
在校废柴研究僧
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ICAR论文阅读总结-在单目视觉惯导SLAM中的重定位,全局优化以及联合地图
原英文名 提示:上面这个名字是我自己翻译的,原文名字我也给出来了。 原文名:Relocalization, Global Optimization and Map Merging for Monocular Visual-Inertial SLAM 文章目录原英文名前言一、Visual-inertial Odometry二、1.2.总结 前言 总结:本文提出一种单目视觉惯导SLAM系统在相机重定位、全局优化以及地图合并方面的创新: 相机与IMU的紧耦合:基于滑动窗口的非线性优化框架以紧耦合的方式处理视原创 2021-11-01 22:51:13 · 664 阅读 · 0 评论 -
多传感器数据融合
多传感器数据融合-开场白 今天新开一个专栏,多传感器数据融合,理由很简单,我要准备开题了,小论文也被提上议程了。另外数据结构我也会持续更新(虽然很久没更新了),但是现在的重心是阅读文献。另外说明一下,移动机器人中不论是激光SLAM还是视觉SLAM都会用到多个传感器,怎么融合这些数据,提高机器人定位精度依然是研究热点,从一开始的卡尔曼滤波还是蒙特卡洛粒子滤波到现在的非线性优化,都是在解决多传感器数据融合问题,这个系列文章主要是以非线性优化为主,分析的论文主要是以ICRA。 多传感器数据融合多传感器数据融合原创 2021-10-27 21:42:08 · 2575 阅读 · 0 评论