pcl
ZhuJuyi
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NDT配准的实现及其遇到的问题
简单介绍:正态分布变化使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的分配因为其在配准的过程中不利用对应点特征进行计算和匹配,所以时间比其他方法快代码实现部分://初始化正态分布对象pcl::NormalDistributionsTransform<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> ndt;ndt.setInputSource(model_keypoi...原创 2019-11-28 17:24:56 · 2345 阅读 · 3 评论 -
RoPS特征描述中出现的错误
前提:我是采用RoPS进行特征描述,并结合SAC_IA进行粗匹配的pcl::PointCloud<pcl::Histogram<135>>::Ptr rops_features(new pcl::PointCloud<pcl::Histogram<135>>())float search_radius = 0.0285f;int number_...原创 2019-11-18 20:26:12 · 730 阅读 · 10 评论 -
PCL中ROPS特征描述的实例
相比于其他的特征描述,ROPS需要三个输入数据:points: 输入点云indices: RoPS特征点的标号(即关键点在点云中的下标)triangles:三角面元首先介绍一下我获取indices的方法。我是用ISS3D求得关键点之后,调用getKeypointsIndices()函数实现的。具体程序如下:pcl::PointIndicesPtr indices(new pcl::P...原创 2019-11-15 21:56:53 · 1392 阅读 · 6 评论 -
pcl中FPFH的代码实现并输出特征描述信息
FPFH的代码实现如下所示:pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud(new pcl::PointCloudpcl::PointXYZ);pcl::PointCloudpcl::Normal::Ptr cloud_normal(new pcl::PointCloudpcl::Normal);pcl::PointCloudpcl::FPFHSignatur...原创 2019-11-04 20:29:15 · 1034 阅读 · 0 评论 -
pcl中如何添加自己附加依赖库的方法
在网上找的依赖库 在运行时可能会遇到一些错误,这里总结一下,我添加自己依赖库的方法。所需的依赖库文件即**.lib文件全都在自己安装的pcl目录里**,参考如下: 如图,pcl1.8.1中的lib文件里面的lib,另外还有3rdParty下文件内的lib(3rdParty内部有6个第三方开源包预编译库)。这里的依赖项要区分debug和release版本,可通过一个简单的方法进行区分。新建...原创 2019-11-04 10:44:38 · 1639 阅读 · 0 评论 -
pcl中法线不能显示问题的解决方法
针对法线显示的问题一开始报如下错误:解决方法:在cpp文件中加入下面四句话#include “vtkAutoInit.h”VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);添加完以上语句后,运行程序仍报错,...原创 2019-11-04 10:17:17 · 1031 阅读 · 6 评论