98.set_include_path()

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<?php

set_include_path('E:\tmp\includes');

include 'in.php'; //不包含将报错,等于不用包含前缀

test();
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#include "prepare_ogm.hpp" namespace senior { namespace guardian { namespace prepare { std::string PrepareOgm::Name() { return "Prepare Ogm Element"; } void PrepareOgm::Initiate() {} void PrepareOgm::Process(data::DataFrame& his, data::DataFrame& cur) { if (cur.source_ogm_points_.is_invalid()) return; if (cur.source_visual_ogm_points_.is_valid()) { cur.source_ogm_points_.insert(cur.source_ogm_points_.end(), cur.source_visual_ogm_points_.begin(), cur.source_visual_ogm_points_.end()); } if (cur.source_higher_ogm_points_.is_valid()) { cur.source_ogm_points_.insert(cur.source_ogm_points_.end(), cur.source_higher_ogm_points_.begin(), cur.source_higher_ogm_points_.end()); } auto& predict_path = cur.monitor_data_.mutable_predict_path(); predict_path.GenerateBoundary(cur); cur.AABox2d_ = predict_path.vehicle_AABox2d_; // if (!his.monitor_data_.is_need_to_take_over()) { // LOG(INFO)<<"1"; cur.AABox2d_.SetWidth(cur.AABox2d_.width() + 1.0); cur.AABox2d_.SetLength(cur.AABox2d_.length() + 1.0); // } std::vector<math::Vec2d> corner_points_; cur.AABox2d_.GetAllCorners(&corner_points_); auto& polygon2d = predict_path.tractor_polygon2d_; math::Vec2d temp; VoxelGrid filter_; common::Time now = common::Time::Now(); for (auto& point : cur.source_ogm_points_) { temp.set_x(point.x()); temp.set_y(-point.y()); if (cur.AABox2d_.IsPointIn(temp)) { cur.AABB_ogm_points_.emplace_back(point); } } cur.guardian_diagnose_["Prepare_PrepareOgm_AABox_filter"] = std::to_string((common::Time::Now() - now).ToSecond() * 1000); now = common::Time::Now(); filter_.VoxelGrid_ApplyFilter( cur.AABB_ogm_points_, cur.ogm_points_, corner_points_, 0.1, 0.1, 0); cur.guardian_diagnose_["Prepare_PrepareOgm_VoxelGrid_ApplyFilter"] = std::to_string((common::Time::Now() - now).ToSecond() * 1000); cur.ogm_points_.set_stamp(cur.source_ogm_points_.stamp()); cur.ogm_points_.set_time(cur.source_ogm_points_.time()); cur.ogm_points_.set_delay_time(cur.source_ogm_points_.delay_time()); cur.ogm_points_.set_valid(); } } // namespace prepare } // namespace guardian } // namespace senior 改变为C语言程序
06-13

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