erfsaf的博客

转载 卡尔曼滤波解析

这里写链接内容 　首先，我们引入一个离散控制过程的系统。该系统可用一个线性随机微分方程来描述： 　　　　　　　　　　X(k)=AX(k-1)+BU(k)+W(k) 　　　　　　　　　　Z(k)=HX(k)+V(k) 　　X(k)是k时刻的系统状态，U(k)是k时刻对系统的控制量。A和B是系统参数，对于多模型系统，他们为矩阵。Z(k)是k时刻的测量值，H是测量系统的参数，对于多测量系统，H为...