ORBSLAM2学习(一):ORB算法原理

前言 目前学习ORBSLAM2中,ORBSLAM2中使用ORB算子进行特征点的提取与描述,ORB算法原理主要来自于文章《ORB an efficient alternative to SIFT or SURF》。这里先就该文章做自己的学习过程记录,之后结合文章内容分析ORBSLAM2中的代码实现(...

2019-05-20 21:11:44

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opencv3.4.5实现GMS+ORB特征匹配

环境:opencv3.4.5+opencv_contrib,vs2015; GMS链接: GMS: Grid-based Motion Statistics for Fast, Ultra-robust Feature Correspondence CVPR2017 c++ code: ht...

2019-05-19 00:36:51

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Oriented FAST and Rotated BRIEF(opencv版)

这篇文章我们将介绍一种新的具有局部不变性的特征 —— ORB特征,从它的名字中可以看出它是对FAST特征点与BREIF特征描述子的一种结合与改进,这个算法是由Ethan Rublee,Vincent Rabaud,Kurt Konolige以及Gary R.Bradski在2011年一篇名为“OR...

2019-05-18 22:33:35

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ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2

前言:其实都在程序包的readme.md里,这里以ROS+单目为例 Step1:下载ORB_SLAM2放进~/catkin_ws/src下面 Step2:安装各种依赖项,github官网都写了 Step3:编译ThirdParty下面的库,可以挨个进入cmake+make,也可以执行给的bu...

2019-05-18 22:24:01

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Win10 x64 vs2017 下配置Ceres Solver 环境

介绍 Ceres Solver 是一个开源C++库,用于建模和解决大型复杂的优化问题。可以高效地解决具有边界约束的非线性最小二乘问题和一般的无约束优化问题。 为了撸三维重建的代码,需要用到此库,特此记录一下配置过程及遇到的问题,供大家一起学习和讨论。 准备工作 vs2017、CMake(默认已...

2019-05-18 22:15:24

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orb-slam2+win10+vs2015

经过两天的学习和许多次失败的实验,最终表明这个是可以运行起来的。 orb-slam2依赖于opencv(2.4.13)DBow2、eigen、g2o、pangolin。这些库除opencv以外,都在ORB-slam中,按照顺序进行编译,最后对orb-slam进行编译,先运行orb-slam2,然...

2019-05-18 22:11:57

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ORB-SLAM2详解(六)闭环检测

ORB-SLAM2详解(六)闭环检测 本人邮箱:sylvester0510@163.com,欢迎交流讨论, 欢迎转载,转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/   毋庸置疑的是,随着相机的运动,我们计算的相机位姿,三角化得到的点云位置,都是有误差的,即使我们...

2019-05-18 21:46:03

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大神一步步教你读懂ORB算法,赞!!

工作就没有在学校时间上有那么自由了,最近出差了快一个月,博客也就落下了。现在开始一点点的来学习orb-slam2,将自己的学习过程写出,望大家指正批评。 至于为什么学习orb-slam2,主要这比较完整的实现了slam的整个过程,论文发表在IEEE Transactions on Robotics...

2019-05-18 21:36:09

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ORB-SLAM2 + windows + usb摄像头 项目实战(一)

前言:本博客是博主本科毕业设计时的学习、探索与总结系列博客第一篇。主要是介绍了ORB-SLAM2项目的相关背景功能以及代码学习资源,并且说明了一下这次博客的目的。其中,开发环境为VS2017 + C++,其中难免有很多不足与疏漏之处,还望不吝赐教。 系列博客 ORB-SLAM2 + window...

2019-05-18 17:58:00

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Matlab中plot函数全功能解析

功能 二维曲线绘图 语法 plot(Y) plot(X1,Y1,...) plot(X1,Y1,LineSpec,...) plot(...,'PropertyName',PropertyValue,...) plot(axes_handle,...) h = plot(...) hli...

2019-05-18 15:02:11

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matlab plot函数详解

在matlab中,plot函数用来绘制二维图像。 1.plot默认格式 plot(x,y)这种格式中,若x,y是向量,则它们必须具有相同的长度。函数将以x为横轴,绘制y。 若x,y都是矩阵,则它们必须具有相同的尺寸,plot函数将针对x的各列绘制y的每列。更确切的说,将x和y的对应的各列取出来...

2019-05-18 14:57:30

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圆锥曲线的光学性质及其应用

一、圆锥曲线的光学性质 圆锥曲线的光学性质源于它的切线和法线的性质,因而为正确理解与掌握其光学性质,就要掌握其切线、法线方程的求法及性质。 设P()为圆锥曲线(A、B、C不同时为零)上一定点,则在该点处的切线方程为:。(该方程与已知曲线方程本身相比,得到的规律就是通常所说的“替换法则”,可直接...

2019-05-18 12:35:00

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MATLAB+GUI:手动修改曲线中的点

本文目的:手动修改已知曲线中的点 功能: 1、可以放缩图像,进行数据点的修改 2、可以选定数据点,并进行修改 3、数据点的修改不能超出相邻点的范围 4、可以移动坐标轴和图像,以方便观察整体图像 5、可以保存修改后的数据 本代码可以自行下载:https://download.csdn.net/dow...

2019-05-17 17:48:33

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Matlab鼠标按下并移动选取图像上的坐标,放开时停止

功能:按下鼠标后并拖动鼠标,记录鼠标移动过的像素坐标,放开鼠标时结束。 设置鼠标响应 set(gcf,'WindowButtonDownFcn',@ButtonDownFcn); set(gcf,'WindowButtonUpFcn',@ButtonUpFcn); set(gcf,'Wind...

2019-05-17 14:55:54

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Matlab鼠标按下并移动选取图像上的坐标,放开时停止

功能:按下鼠标后并拖动鼠标,记录鼠标移动过的像素坐标,放开鼠标时结束。 设置鼠标响应 set(gcf,'WindowButtonDownFcn',@ButtonDownFcn); set(gcf,'WindowButtonUpFcn',@ButtonUpFcn); set(gcf,'Wind...

2019-05-17 12:38:22

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Matlab 中 set(h, 'ButtonDownFcn',@buttonDownCallback)

请问在matlab中,set(h,'ButtonDownFcn',@buttonDownCallback)是什么意思?@buttonDownCallback是什么? 下面是源代码。这个代码主要的功能是得到坐标的值。 function mytestfunction() f=figure;set(f...

2019-05-17 12:27:25

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基于matlab的sfm三维重建

基于matlab的sfm三维重建 想学习三维重建,但是不会c++语言,python调用opencv弄得我头大,正好matlab上也有三维重建的代码,于是编跟着案例库的案例倒弄了一阵,大致弄明白了,分享一个流程给新手做参考。 ps:几个周以后再看自己做的这个,都是啥玩意,我都不好意思看了,事实上这个...

2019-05-16 21:20:40

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yalmip + lpsolve + matlab 求解混合整数线性规划问题(MIP/MILP)

最近建立了一个网络流模型,是一个混合整数线性规划问题(模型中既有连续变量,又有整型变量)。当要求解此模型的时候,发现matlab优化工具箱竟没有自带的可以求解这类问题的算法(只有bintprog求解器,但是只能求解不含连续变量的二值线性规划问题)。于是在网上找了一些解决问题的途径,下面说说我试过的...

2019-05-16 21:08:53

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Matlab GUI打开和保存图像

利用matlab GUI编程实现对不同格式的图片的打开和保存 建立的GUI如下: 在打开按钮的回调函数里,利用uigetfile()函数建立一个打开文件的对话框,利用imread()函数来打开图片,imshow()函数显示图像,具体代码如下: [filename,pathname]=uig...

2019-05-15 18:48:34

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在MFC中将OpenCV的Mat矩阵绘制到Picture Control控件中的方法 (StretchDIBits 和mat)

转载:https://blog.csdn.net/andylanzhiyong/article/details/83620031 需要将此方法定义成类成员 void CXxxDlg::DrawMat2PicCtrl(cv::Mat src, int nID) //需要定义成Dlg的成员函数 {...

2019-05-14 21:54:58

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