肝包角的获得来自于 路径与肝表面的交点处的切线 与 路径本身的夹角。在用ITK、VTK实现的图像处理中，有方法可以求得肝表面的法线。求得法线与路径的角度，然后利用法线与切线的90度关系，推导出肝包角。在实际的编程设计中，还要考虑肺的路径评估。肺部由于组织密度的关系，要考虑穿刺针与皮肤以及肺实质的角度。由于穿刺约束中还有经肝深度、经肺深度等，可以通过 计算路径与表面交点 和 靶点 的距离求得。所以肝包角需要扩展为 路径与ROI的夹角。路径规划当中有几个约束：穿刺深度、危及器官的距离、肝包角。

三角面片的结构：去掉冗余点，提高后续有限元分析的效率：